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文檔簡介
1、隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,各國城市建設(shè)的逐漸深化,城鄉(xiāng)的綠化程度也隨之提高,出現(xiàn)了大量的私人綠地和公共綠地需要進(jìn)行維護(hù)。在各種綠地的維護(hù)中,以草坪的修剪工作最為繁重,通常需要消耗大量的人力和物力。為了降低草坪維護(hù)的勞動(dòng)強(qiáng)度,近年來發(fā)明了智能割草機(jī)器人來取代傳統(tǒng)的人力割草機(jī)。通過視覺傳感器對(duì)草坪周圍環(huán)境信息進(jìn)行理解是智能割草機(jī)器人研究的核心問題之一,是割草機(jī)器人完成自主導(dǎo)航與環(huán)境探索等任務(wù)的基礎(chǔ)。本文以圖像處理技術(shù)為基礎(chǔ),對(duì)一些草坪場(chǎng)景進(jìn)行了基礎(chǔ)性
2、的研究,主要研究內(nèi)容如下:
1.研究如何運(yùn)用顏色特征和紋理特征識(shí)別草坪中的障礙物。首先利用模型轉(zhuǎn)換公式將彩色圖像由RGB模型轉(zhuǎn)換成HSI模型,然后采用顏色特征識(shí)別與草坪顏色差異較大的障礙物;接著將通過顏色特征識(shí)別之后去除部分障礙物的彩色圖像灰度化;最后根據(jù)草坪的紋理特征進(jìn)行與草坪顏色相似的障礙物的識(shí)別。
2.提出了草坪與背景分界線的提取方法。首先確定草坪的HSI值的閾值范圍,將顏色與草坪有明顯差異的背景去除;再利用灰
3、度計(jì)算公式將彩色圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖;提取草坪紋理特征矩陣,利用草坪紋理特征矩陣對(duì)灰度圖進(jìn)行草坪紋理特征匹配,形成一幅二值圖;接著提取二值圖的直方圖,利用直方圖的波峰波谷去除二值圖上的與草坪紋理特征相似的背景;最后利用直線檢測(cè)算法提取草坪與背景的最優(yōu)分界線。
3.提出了漏割草坪識(shí)別的具體方法。首先通過邊緣檢測(cè)算子檢測(cè)圖像信息的邊緣,并提取出來形成一幅灰度圖;再利用Otsu算法選擇最佳閾值t,將灰度圖處理成二值圖;然后對(duì)二值圖進(jìn)行腐
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