基于互聯(lián)網(wǎng)與SLAM的移動機(jī)器人系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人正在進(jìn)入國民生活的各個領(lǐng)域，尤其是近年來商用及家用機(jī)器人的大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化，服務(wù)機(jī)器人正成為機(jī)器人技術(shù)推廣的新領(lǐng)域?；ヂ?lián)網(wǎng)移動機(jī)器人是一種典型的服務(wù)機(jī)器人，用戶可以通過互聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程遙控機(jī)器人行走，通過雙向傳輸?shù)囊粢曨l信號進(jìn)行觀測，以此實(shí)現(xiàn)多種領(lǐng)域的應(yīng)用，例如：遠(yuǎn)端臨場替身機(jī)器人、危險環(huán)境監(jiān)測機(jī)器人、遠(yuǎn)程醫(yī)療看護(hù)機(jī)器人、遠(yuǎn)程導(dǎo)購客服機(jī)器人等?；ヂ?lián)網(wǎng)存在著延遲，這影響了用戶基于互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行遙控的靈活性，研究人員試圖賦

2、予機(jī)器人一定的自主性，來彌補(bǔ)網(wǎng)絡(luò)延遲帶來的影響，移動機(jī)器人自主行動的一個關(guān)鍵技術(shù)是 SLAM，但受到成本等制約，一直沒有一種SLAM系統(tǒng)被應(yīng)用到低成本的民用機(jī)器人中。
　　本課題提出了一種基于Internet及SLAM的移動機(jī)器人系統(tǒng)，本系統(tǒng)成本低廉、對傳感器性能要求低，算法整體運(yùn)算壓力小，具有廣闊的應(yīng)用前景。
　　全文中包含三個主要方面的研究：
　　首先，根據(jù)機(jī)器人的使用場景，對其互聯(lián)網(wǎng)構(gòu)架進(jìn)行研究，針對網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)膸?/p>

3、寬限制，設(shè)計音視頻傳輸?shù)姆桨福罱K得到機(jī)器人系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)方案；
　　其次，對整個機(jī)器人系統(tǒng)而言，網(wǎng)絡(luò)傳輸系統(tǒng)是移動機(jī)器人平臺獲取用戶控制信號的途徑，機(jī)器人在執(zhí)行用戶發(fā)出的移動信號同時完成 SLAM的過程，本文針對低成本傳感器方案，對傳感器信號進(jìn)行補(bǔ)償，提高傳感器精度，進(jìn)而利用修正后的數(shù)據(jù)完成基于柵格占用概率地圖及最優(yōu)點(diǎn)匹配的SLAM過程；
　　最后，根據(jù)整個系統(tǒng)的需求，對移動機(jī)器人平臺運(yùn)動學(xué)問題進(jìn)行研究，最終設(shè)計了一套移動