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文檔簡介
1、隨著機器人技術的不斷發(fā)展,機器人正在進入國民生活的各個領域,尤其是近年來商用及家用機器人的大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化,服務機器人正成為機器人技術推廣的新領域?;ヂ?lián)網(wǎng)移動機器人是一種典型的服務機器人,用戶可以通過互聯(lián)網(wǎng)遠程遙控機器人行走,通過雙向傳輸?shù)囊粢曨l信號進行觀測,以此實現(xiàn)多種領域的應用,例如:遠端臨場替身機器人、危險環(huán)境監(jiān)測機器人、遠程醫(yī)療看護機器人、遠程導購客服機器人等?;ヂ?lián)網(wǎng)存在著延遲,這影響了用戶基于互聯(lián)網(wǎng)進行遙控的靈活性,研究人員試圖賦
2、予機器人一定的自主性,來彌補網(wǎng)絡延遲帶來的影響,移動機器人自主行動的一個關鍵技術是 SLAM,但受到成本等制約,一直沒有一種SLAM系統(tǒng)被應用到低成本的民用機器人中。
本課題提出了一種基于Internet及SLAM的移動機器人系統(tǒng),本系統(tǒng)成本低廉、對傳感器性能要求低,算法整體運算壓力小,具有廣闊的應用前景。
全文中包含三個主要方面的研究:
首先,根據(jù)機器人的使用場景,對其互聯(lián)網(wǎng)構架進行研究,針對網(wǎng)絡傳輸?shù)膸?/p>
3、寬限制,設計音視頻傳輸?shù)姆桨?,最終得到機器人系統(tǒng)的網(wǎng)絡系統(tǒng)方案;
其次,對整個機器人系統(tǒng)而言,網(wǎng)絡傳輸系統(tǒng)是移動機器人平臺獲取用戶控制信號的途徑,機器人在執(zhí)行用戶發(fā)出的移動信號同時完成 SLAM的過程,本文針對低成本傳感器方案,對傳感器信號進行補償,提高傳感器精度,進而利用修正后的數(shù)據(jù)完成基于柵格占用概率地圖及最優(yōu)點匹配的SLAM過程;
最后,根據(jù)整個系統(tǒng)的需求,對移動機器人平臺運動學問題進行研究,最終設計了一套移動
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