基于互聯(lián)網(wǎng)的移動機器人遠程控制系統(tǒng).pdf

1、機器人遠程控制在空間探索、深海勘探和危險環(huán)境作業(yè)等領域具有不可替代的作用?；ヂ?lián)網(wǎng)的飛速發(fā)展和普及以及傳輸速度的不斷提高為機器人遠程控制提供了廉價而便捷的通訊手段?；诨ヂ?lián)網(wǎng)實現(xiàn)機器人的遠程控制進一步拓展了其應用范圍，在遠程醫(yī)療、設備共享和遠程教學等方面顯示了其優(yōu)越性。本文對基于互聯(lián)網(wǎng)的移動機器人遠程控制系統(tǒng)進行了深入的研究，適應互聯(lián)網(wǎng)的特點，建立了基于瀏覽器的多層分布式移動機器人遠程控制系統(tǒng)實驗平臺。 本文采用了基于Java(面

2、向網(wǎng)絡應用程序開發(fā)的編程語言)的J2EE(Java2EnterpriseEdition，Java2企業(yè)版)組件技術的最新網(wǎng)絡應用解決方案，對控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡應用進行了開發(fā)。并詳細討論了Web服務器中的Struts應用，應用服務器中的EJB(EnterpriseJavaBeans)應用，服務器與數(shù)據(jù)庫之間的數(shù)據(jù)一致性和JNI(JavaNativeInterface)在機器人本地控制系統(tǒng)設計中的應用。 系統(tǒng)采用基于J2EE的三層體系結

3、構的方式使得系統(tǒng)具有很強的伸縮性、通用性、兼容性和可操作性，每一層能夠專注于特定的角色和功能。Web服務技術使得系統(tǒng)具有了跨語言平臺和擴展性。在移動機器人遠程控制平臺中結合J2EE和Web服務技術，不僅綜合了兩項技術的優(yōu)勢，提高了平臺的可升級和可移植的性能，而且可以將更多的精力集中在功能的設計上。 移動機器人遠程控制平臺是一個分布式應用系統(tǒng)，主要由Web服務器模塊，應用服務器模塊和控制器模塊三大結構模塊組成。其中Web服務器模塊