閥廳及戶內(nèi)直流場智能巡檢機器人應用研究.pdf

1、換流閥是直流輸電過程中的關(guān)鍵設備，為保證其可靠運行，需要定期巡檢。本文介紹了閥廳及戶內(nèi)直流場設備的日常巡檢情況，針對直流換流站強電磁、封閉環(huán)境的特點，通過對組合式軌道系統(tǒng)的設計、巡檢機器人本體的設計、通訊系統(tǒng)的設計和導航定位系統(tǒng)的設計，研制出用于閥廳及戶內(nèi)直流場的可對換流閥塔、套管等設備進行外觀檢測和紅外測溫的新型組合軌道式智能巡檢機器人，填補了在直流換流站閥廳內(nèi)巡視檢查機器人方面技術(shù)的缺失，為直流換流站戶內(nèi)設備的即時在線狀態(tài)的監(jiān)控提出

2、了高效和有用的技術(shù)方法。該智能巡檢機器人既可通過人工操作執(zhí)行巡檢任務，也可根據(jù)預設任務全自主進行巡檢，及時發(fā)現(xiàn)換流設備的異常現(xiàn)象。文中介紹了系統(tǒng)架構(gòu)設計，并分別對軌道驅(qū)動系統(tǒng)、通信控制系統(tǒng)和應用軟件系統(tǒng)設計做了說明。就智能巡檢機器人室內(nèi)布置及走線方案、軌道設備安裝、直線區(qū)域行駛和轉(zhuǎn)彎區(qū)域行駛進行了說明并就應用情況的實際效益分析和潛在效益分析進行了舉證，應用表明該智能巡檢機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設計合理，運行可靠，檢測效率和質(zhì)量高，可較好地替代人

3、工進行常規(guī)巡檢工作。
　　所設計的智能巡檢機器人系統(tǒng)硬件采用工字型組合式軌道、可見光攝像儀、紅外熱像儀等，實現(xiàn)智能巡檢機器人的精確定位、視頻檢測、溫度檢測等功能。智能巡檢機器人系統(tǒng)軟件部分基于計算機硬件、微軟Windows操作系統(tǒng)、SQL數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)和.NetFramework2.0語言編輯器組件，完成對各種數(shù)據(jù)的計算與展示?，F(xiàn)場工業(yè)運行表明，直流換流站的后臺實時在線監(jiān)控系統(tǒng)與閥廳及戶內(nèi)直流場智能巡檢機器人系統(tǒng)的非在線式移動監(jiān)測完美