變電站智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的研究與應(yīng)用.pdf

1、變電站是現(xiàn)代電力系統(tǒng)運(yùn)行的根本保障，是提供電力穩(wěn)定輸出的必要條件。在實(shí)際的建設(shè)與運(yùn)營過程中，通過人工巡檢的方式對變電站內(nèi)的運(yùn)行情況進(jìn)行監(jiān)督是一種常見的運(yùn)維手段。
　　然而，此種人工巡檢的模式一方面容易由于人為的不遵從而產(chǎn)生一定的問題，另一方面也會(huì)使得部分設(shè)備攜帶、路徑規(guī)劃等問題形成一定的安全隱患。為此，在現(xiàn)階段的學(xué)術(shù)界以及相關(guān)技術(shù)開發(fā)單位普遍探討利用機(jī)器人替代人工巡查對其運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行評估的基本模式。在機(jī)器人開發(fā)的過程中，其路徑規(guī)劃

2、以及具體的巡檢功能成為了設(shè)計(jì)的主體。
　　本文正是基于上述的背景在充分的總結(jié)了相關(guān)的理論經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，對可能存在的相關(guān)問題加以分析，提出了三個(gè)方面與步驟的建設(shè)策略。首先，對巡檢機(jī)器人的基本的功能需求進(jìn)行分析;其次，在基本功能的基礎(chǔ)上分析不同功能模塊的主要構(gòu)成與基本單元，并就其設(shè)計(jì)進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，使之能夠從軟硬件的雙重條件下滿足客觀需求;最后，以本文設(shè)計(jì)的巡檢機(jī)器人為藍(lán)本，進(jìn)行實(shí)現(xiàn)并就其中涉及的主要功能進(jìn)行評價(jià)與分析，找到其中存在的主要不