變電站巡檢機(jī)器人路徑規(guī)劃的智能算法研究.pdf

1、成本與技術(shù)的雙重限制使得傳統(tǒng)的人工巡檢依然是國(guó)內(nèi)變電站巡檢的主要方式，在人工巡檢存在種種弊端的背景下，變電站巡檢機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，路徑規(guī)劃作為其重要技術(shù)之一，也隨著人工智能的發(fā)展煥發(fā)出新生機(jī)。
　　變電站環(huán)境分析與地圖模型創(chuàng)建是實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃的前提。本文通過分析變電站環(huán)境特點(diǎn)以及機(jī)器人與環(huán)境之間的交互關(guān)系，確定了機(jī)器人采取的導(dǎo)航定位方式;通過對(duì)地圖逐步抽象與簡(jiǎn)化，完成了變電站環(huán)境的全面建模。該工作將為變電站巡檢機(jī)器人的路徑規(guī)劃提供環(huán)境

2、數(shù)據(jù)。
　　智能算法設(shè)計(jì)是本文路徑規(guī)劃的主體部分。首先，本文通過仿真測(cè)試了遺傳算法、蟻群算法、粒子群算法以及煙花算法在離散優(yōu)化問題中的性能。針對(duì)煙花算法由于種群個(gè)體之間缺乏信息交互操作而導(dǎo)致的算法早熟問題，本文提出了新增加強(qiáng)爆炸操作的改進(jìn)的離散煙花算法，經(jīng)測(cè)試，該算法在52個(gè)城市的旅行商問題中的平均誤差僅為0.24％，遠(yuǎn)低于蟻群算法的1.68％與基本煙花算法的3.64％;在127個(gè)城市的旅行商問題中的平均誤差也僅有1.45％，較于