基于V模式的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器的研究與開發(fā).pdf

1、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)以其節(jié)能環(huán)保、效率高及良好的“路感”等優(yōu)點，逐漸得到推廣應(yīng)用。而電子控制單元(ECU)是EPS的關(guān)鍵部件，對EPS的性能具有直接的影響。在開發(fā)EPS的過程中，ECU的開發(fā)極其重要。傳統(tǒng)的ECU開發(fā)模式已經(jīng)暴露出了其周期長、效率低等缺陷，無法滿足快速發(fā)展的汽車工業(yè)的需要，目前業(yè)界普遍采用V模式進(jìn)行ECU開發(fā)。因此，論文主要基于V模式對EPS控制器進(jìn)行開發(fā)，主要研究內(nèi)容分為以下幾個部分:
　　(1)對EPS進(jìn)

2、行運動學(xué)分析，利用MATLAB/Simscape模塊建立EPS物理模型;設(shè)計了上層助力目標(biāo)電流的模糊控制器，通過該控制器得到助力特性曲線;下層控制策略采用基于PID控制和模糊PID控制兩種算法的助力控制、基于PID控制的回正控制。
　　(2)利用Dynacar中較為完善的整車模型與EPS模型進(jìn)行聯(lián)合仿真，基于該聯(lián)合仿真平臺進(jìn)行了轉(zhuǎn)向輕便性和回正性仿真分析。結(jié)果表明:與未加入EPS控制相比，低速轉(zhuǎn)向時方向盤平均操縱力矩減小了21％，

3、基本消除了回正不足的現(xiàn)象。
　　(3)選擇NI公司的PXI設(shè)備進(jìn)行EPS系統(tǒng)硬件在環(huán)試驗平臺的搭建，此平臺主要分為三個方面:基于MotoTron平臺的EPS控制器的開發(fā)、硬件選型和軟件設(shè)計。基于該平臺進(jìn)行轉(zhuǎn)向輕便性試驗和回正性試驗，試驗結(jié)果表明:與未加入EPS控制相比，低速轉(zhuǎn)向時方向盤平均操縱力矩減小了51％，基本消除了回正不足的現(xiàn)象，證明開發(fā)的EPS控制器具有操作輕便、回正性好等優(yōu)點。
　　(4)對EPS的方向盤、傳感器、