助行動力外骨骼機器人控制技術研究.pdf

1、隨著全球老齡化不斷加劇與自然災害不斷增多，因中風和自然災害而引起截癱患者人數(shù)不斷增多。在我國，下肢截癱患者數(shù)量龐大，能進行現(xiàn)有人工的治療患者很少，這將會導致截癱患者終生躺在床上不能進行站立行走。助行動力外骨骼作為一種提供外動力驅(qū)動關節(jié)機器人裝置，可為截癱患者提供起坐、助力、助步、助行等功能，幫助其重新站立、行走，完成日常的基本活動，這對我國醫(yī)療服務事業(yè)具有重要的意義。
　　本文針對現(xiàn)有助行動力外骨骼機器人外形龐大、體積笨重、穿戴舒

2、適性較差、步態(tài)軌跡控制與人機協(xié)調(diào)等相關研究不夠完善等不足，在機器人結(jié)構(gòu)、建模與仿真、控制系統(tǒng)等方面進行了詳細的理論分析與相關實驗研究。
　　從四種不同角度介紹了國內(nèi)外助行外骨骼發(fā)展現(xiàn)狀并對其進行總結(jié)，概括了今后應發(fā)展助行外骨骼的關鍵技術。根據(jù)人體下肢生理結(jié)構(gòu)特點及下肢康復訓練分析，設計了助行動力外骨骼機器人總體結(jié)構(gòu)方案與總體控制方案，在總體方案基礎上提出了機器人安全策略。
　　根據(jù)機器人結(jié)構(gòu)設計，對助行動力外骨骼機器人進行了