助行動(dòng)力外骨骼機(jī)器人控制技術(shù)研究.pdf

1、隨著全球老齡化不斷加劇與自然災(zāi)害不斷增多，因中風(fēng)和自然災(zāi)害而引起截癱患者人數(shù)不斷增多。在我國，下肢截癱患者數(shù)量龐大，能進(jìn)行現(xiàn)有人工的治療患者很少，這將會(huì)導(dǎo)致截癱患者終生躺在床上不能進(jìn)行站立行走。助行動(dòng)力外骨骼作為一種提供外動(dòng)力驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)器人裝置，可為截癱患者提供起坐、助力、助步、助行等功能，幫助其重新站立、行走，完成日常的基本活動(dòng)，這對我國醫(yī)療服務(wù)事業(yè)具有重要的意義。
　　本文針對現(xiàn)有助行動(dòng)力外骨骼機(jī)器人外形龐大、體積笨重、穿戴舒

2、適性較差、步態(tài)軌跡控制與人機(jī)協(xié)調(diào)等相關(guān)研究不夠完善等不足，在機(jī)器人結(jié)構(gòu)、建模與仿真、控制系統(tǒng)等方面進(jìn)行了詳細(xì)的理論分析與相關(guān)實(shí)驗(yàn)研究。
　　從四種不同角度介紹了國內(nèi)外助行外骨骼發(fā)展現(xiàn)狀并對其進(jìn)行總結(jié)，概括了今后應(yīng)發(fā)展助行外骨骼的關(guān)鍵技術(shù)。根據(jù)人體下肢生理結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及下肢康復(fù)訓(xùn)練分析，設(shè)計(jì)了助行動(dòng)力外骨骼機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)方案與總體控制方案，在總體方案基礎(chǔ)上提出了機(jī)器人安全策略。
　　根據(jù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，對助行動(dòng)力外骨骼機(jī)器人進(jìn)行了