礦用全氣動(dòng)邁步式運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、氣壓傳動(dòng)技術(shù)已成為機(jī)械產(chǎn)業(yè)各領(lǐng)域重要組成部分，隨著氣動(dòng)技術(shù)的迅速發(fā)展和廣泛的實(shí)際應(yīng)用，新型高性能氣動(dòng)元件及氣動(dòng)控制系統(tǒng)不斷出現(xiàn)。本文通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外發(fā)展動(dòng)態(tài)的分析和實(shí)際調(diào)研，發(fā)現(xiàn)國(guó)內(nèi)中小型礦井，在井下不能鋪設(shè)軌道的特殊地段，大型設(shè)備或其零部件的運(yùn)輸存在較大的困難，極大地影響了煤礦的生產(chǎn)效率和安全生產(chǎn)。
　　針對(duì)以上情況，課題提出了一種礦用全氣動(dòng)邁步式運(yùn)輸機(jī)構(gòu)。全文首先提出了機(jī)構(gòu)安全、高效的設(shè)計(jì)要求;利用推拉行走的設(shè)計(jì)原理提出通過(guò)兩組三

2、足機(jī)構(gòu)交替邁步實(shí)現(xiàn)邁步行走的最優(yōu)方案;完成了邁步式運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，闡述了具體邁步行走及機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向的動(dòng)作原理和控制流程。然后采用線性瞬態(tài)動(dòng)力學(xué)對(duì)邁步式運(yùn)輸機(jī)構(gòu)模型進(jìn)行了瞬態(tài)動(dòng)力學(xué)分析，分別通過(guò)三點(diǎn)固定約束和六點(diǎn)固定約束這兩種約束對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了加速度沖擊分析，根據(jù)仿真結(jié)果提出改進(jìn)方案，通過(guò)對(duì)改進(jìn)后結(jié)構(gòu)再次進(jìn)行了分析驗(yàn)證，根據(jù)本課題設(shè)計(jì)后期的結(jié)構(gòu)改進(jìn)方案基本完成了樣機(jī)制作。最后利用PLC控制氣動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)邁步式運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化控制，給出了機(jī)構(gòu)氣