基于CPAC的六自由度開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)的開發(fā).pdf

1、在對機(jī)器人的探索和研究過程中，機(jī)器人控制系統(tǒng)的開發(fā)與研究一直以來是人們探討的熱點(diǎn)?，F(xiàn)在很多機(jī)器入的控制系統(tǒng)多采用封閉式結(jié)構(gòu):采用專用的PC作為主控上位機(jī);采用專用微處理器，并將一些控制算法固化在EPROM(ErasableProgrammableReadOnlyMemory)中。采用這樣的控制系統(tǒng)缺乏相應(yīng)的開放性，不利于控制系統(tǒng)的改進(jìn)和完善。所以，研究具有開放式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人控制系統(tǒng)具有很強(qiáng)的實(shí)用意義。同時這也是當(dāng)前機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)展的趨

2、勢，全球已有很多發(fā)達(dá)國家在該領(lǐng)域展開激烈的角逐。本文結(jié)合CPAC（ComputerizedProgrammableAutomationController，計算機(jī)可編程自動化控制器）機(jī)器人控制系統(tǒng)開發(fā)平臺以及PC機(jī)，對六自由度機(jī)器人控制系統(tǒng)的相關(guān)內(nèi)容進(jìn)行了探索和研究。主要研究工作包括:
　　 (1)對六自由度機(jī)械手的結(jié)構(gòu)體系簡要進(jìn)行介紹，并運(yùn)用D-H（Denavit-Hartenberg）法則建立了機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上

3、對機(jī)器人運(yùn)動學(xué)的正逆解問題進(jìn)行了求解和驗(yàn)算。
　　 (2)介紹了六自由度機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計思路及總體架構(gòu)。以GUC-800系列運(yùn)動控制器為控制核心搭建了六自由度機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件平臺，設(shè)計出了機(jī)器人控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)主要分為人機(jī)界面模塊、運(yùn)動控制模塊、文件處理模塊以及信息反饋模塊等4個模塊。
　　 (3)介紹了機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件的主界面，簡要描述了控制系統(tǒng)界面所包含的主要模塊以及各個模塊的主要功能及操作。并在此基礎(chǔ)