基于復雜網(wǎng)絡理論的多機器人編隊控制.pdf

1、近幾年來，伴隨著不同學科領域?qū)＜覍碗s網(wǎng)絡的深入研究，引起了人們的廣泛興趣。復雜網(wǎng)絡理論研究不斷深入，復雜網(wǎng)絡在實際中的應用也成為研究熱點。
　　多機器人系統(tǒng)比單個機器人有更多的優(yōu)點，當機器人數(shù)量龐大時，為了能更好地研究多移動機器人系統(tǒng)的編隊控制和隊形保持，可以借助復雜網(wǎng)絡的理論進行研究。把每個移動機器人看作網(wǎng)絡中的一個節(jié)點，而機器人之間的感知和互相通訊關系作為邊，那么多移動機器人系統(tǒng)就可以看作一個復雜網(wǎng)絡。所以將復雜網(wǎng)絡同步理論

2、及其同步方法應用在多移動機器人協(xié)作中，是一個非常重要的研究課題。
　　本文首先介紹跟隨領航者結構的兩個三輪機器人模型，對于幾種現(xiàn)有的機器人路徑規(guī)劃方法，對現(xiàn)有的控制方法進行改進使其能更好地完成編隊，提出利用跟隨領航者算法，實現(xiàn)兩個機器人編隊同時實現(xiàn)避障。然后介紹復雜網(wǎng)絡同步方法在多機器人系統(tǒng)中的應用，對于最近鄰網(wǎng)絡和星形網(wǎng)絡隊形的機器人系統(tǒng)進行分析，給出動態(tài)同步控制律的設計方法，解決多機器人的跟蹤問題。接著，介紹了利用人工勢場法解