基于運動傳感器的行人航跡推算方法研究.pdf

1、基于運動傳感器的行人航跡推算是智能穿戴設(shè)備的基礎(chǔ)定位方案之一，在行人導(dǎo)航定位中起著重要的作用。本文針對步伐探測，步長估計和方向修正三個方面，對行人航跡推算的運動傳感器信號進行了分析處理，減少了累積誤差并提高定位的精度。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴根據(jù)步行周期的時相劃分，將行走看作身體各個部位的周期性協(xié)調(diào)運動，通過分析振動波形，可以看出：脊柱垂直方向的脊柱波在周期上與步行周期中一步的周期相吻合，引入了盲源分離的方法提取脊柱波，利用脊

2、柱波代替原有的固定軸向數(shù)據(jù)，可以保證軸向與前進方向的垂直特性，明顯提高了各個姿態(tài)采集數(shù)據(jù)的步伐探測精度，錯誤率降低至5％。⑵引入了反應(yīng)分析體系----由振動體上的某點的振動信號和系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特性，推導(dǎo)任意一點的振動信號----分析了腰-肩結(jié)構(gòu)和腰-腿結(jié)構(gòu)的生理特性與振動特性，并使用了單自由度穩(wěn)態(tài)響應(yīng)和多自由度穩(wěn)態(tài)響應(yīng)擬合其傳遞函數(shù)，作為恢復(fù)算子；實驗表明：恢復(fù)算子修正后的信號計算的步長與腰部計算的步長相仿，各個姿態(tài)采集的距離估算精度有所提