基于伯德圖的簡(jiǎn)捷魯棒控制研究.pdf

1、隨著魯棒控制理論發(fā)展的日趨成熟，各種魯棒控制器的設(shè)計(jì)方法也得到發(fā)展。目前這些方法中具有代表性的有回路成形算法、回路成形設(shè)計(jì)算法、混合靈敏度算法、閉環(huán)增益成形算法等。
　　本文在對(duì)這些算法的深入研究和理解的基礎(chǔ)上，提出了一種基于系統(tǒng)Bode圖分析的簡(jiǎn)捷魯棒控制方法，該方法不僅適用于SISO系統(tǒng)，也適用于線(xiàn)性化的非線(xiàn)性MIMO模型。首先，通過(guò)在頻域范圍內(nèi)對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)的具有較好的控制效果的Bode圖進(jìn)行研究和分析得到開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，然后由系

2、統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，反過(guò)來(lái)推導(dǎo)構(gòu)造出對(duì)應(yīng)的魯棒控制器K。Bode圖確定了以后，反饋控制系統(tǒng)的靈敏度函數(shù)的形狀也就確定了。又由靈敏度函數(shù)S和補(bǔ)靈敏度函數(shù)T之間的相關(guān)性，從而，補(bǔ)靈敏度函數(shù)T的形狀也就確定了。這樣不僅可以避免了計(jì)算的復(fù)雜，而且也可以滿(mǎn)足控制性能要求，即能夠確保所得到的控制器具有良好的魯棒性能和魯棒穩(wěn)定性。這也是為什么在設(shè)計(jì)中一定要選擇具有較好的控制效果的Bode圖來(lái)分析研究的原因。
　　系統(tǒng)地介紹了算法理論之后，為了驗(yàn)證