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文檔簡介
1、無人水面艇作為監(jiān)測海洋環(huán)境、維護海洋權益的工具和現(xiàn)代化的軍事武器,越來越受到各國的重視。而路徑規(guī)劃是無人水面艇實現(xiàn)自主航行和避碰決策的關鍵技術之一,其中涉及到對靜態(tài)環(huán)境和動態(tài)環(huán)境的感知。本文通過電子海圖獲取無人水面艇航行區(qū)域的靜態(tài)環(huán)境,通過雷達感知無人水面艇周圍的動態(tài)環(huán)境,將二者進行信息融合,在此基礎上進行避碰決策,規(guī)劃出無人水面艇的可行路徑。
本文以電子海圖為基準圖,雷達圖像為實時圖,在獲取雷達圖像后,將雷達圖像以一定的比例
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