水面無人艇態(tài)勢(shì)評(píng)估方法研究.pdf

1、態(tài)勢(shì)評(píng)估技術(shù)是水面無人艇(Unmanned Surface Vehicles,USV)可變自主系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù),從水面高速無人平臺(tái)的工作環(huán)境、水面高速無人平臺(tái)完成特殊任務(wù)的要求及其他制約條件來看,完全脫離人的監(jiān)督和操控而實(shí)現(xiàn)全自主是不現(xiàn)實(shí)的,可以讓系統(tǒng)具有可變自主性,可以適時(shí)、適當(dāng)?shù)匾肴斯じ深A(yù),提高系統(tǒng)決策的可靠性和可信性。所以USV可變自主系統(tǒng)的研究已成為必然趨勢(shì)。由于復(fù)雜的海洋環(huán)境,以及USV在執(zhí)行任務(wù)時(shí)會(huì)遇到的突發(fā)事件,所以及時(shí)

2、、準(zhǔn)確的把握當(dāng)前的態(tài)勢(shì),對(duì)提高系統(tǒng)的可變自主性具有至關(guān)重要的作用。本文主要研究USV在可變自主系統(tǒng)中進(jìn)行態(tài)勢(shì)評(píng)估的方法。
　　 本文首先簡要介紹了國內(nèi)外USV態(tài)勢(shì)評(píng)估方法的研究現(xiàn)狀,然后劃分了USV態(tài)勢(shì)評(píng)估要完成的功能,建立了事件檢測(cè)、威脅評(píng)估和沖突預(yù)測(cè)三級(jí)功能處理模型,詳細(xì)分析了該模型各級(jí)所需完成的功能。然后分析了態(tài)勢(shì)評(píng)估中的事件類型,提出了基于模糊邏輯的事件檢測(cè)方法;威脅評(píng)估是態(tài)勢(shì)評(píng)估系統(tǒng)的重要內(nèi)容,提出了基于貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的威