水面無人艇態(tài)勢評估方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、態(tài)勢評估技術是水面無人艇(Unmanned Surface Vehicles,USV)可變自主系統(tǒng)中的關鍵技術,從水面高速無人平臺的工作環(huán)境、水面高速無人平臺完成特殊任務的要求及其他制約條件來看,完全脫離人的監(jiān)督和操控而實現(xiàn)全自主是不現(xiàn)實的,可以讓系統(tǒng)具有可變自主性,可以適時、適當?shù)匾肴斯じ深A,提高系統(tǒng)決策的可靠性和可信性。所以USV可變自主系統(tǒng)的研究已成為必然趨勢。由于復雜的海洋環(huán)境,以及USV在執(zhí)行任務時會遇到的突發(fā)事件,所以及時

2、、準確的把握當前的態(tài)勢,對提高系統(tǒng)的可變自主性具有至關重要的作用。本文主要研究USV在可變自主系統(tǒng)中進行態(tài)勢評估的方法。
　　 本文首先簡要介紹了國內(nèi)外USV態(tài)勢評估方法的研究現(xiàn)狀,然后劃分了USV態(tài)勢評估要完成的功能,建立了事件檢測、威脅評估和沖突預測三級功能處理模型,詳細分析了該模型各級所需完成的功能。然后分析了態(tài)勢評估中的事件類型,提出了基于模糊邏輯的事件檢測方法;威脅評估是態(tài)勢評估系統(tǒng)的重要內(nèi)容,提出了基于貝葉斯網(wǎng)絡的威

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