精密運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制策略設(shè)計(jì)與仿真軟件模塊開發(fā).pdf

1、精密運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制策略對(duì)于提高運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位精度、動(dòng)態(tài)性能至關(guān)重要。隨著精密運(yùn)動(dòng)平臺(tái)精度和運(yùn)行速度的不斷提高，對(duì)其控制策略的設(shè)計(jì)也提出了更苛刻的要求。本文旨在研發(fā)一款針對(duì)精密運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制策略設(shè)計(jì)與仿真軟件，主要工作包括：
　　分析精密運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制策略設(shè)計(jì)與仿真過程中存在的影響設(shè)計(jì)效率和最終控制效果的因素。在此基礎(chǔ)上，提出軟件的具體需求，并進(jìn)行軟件功能劃分。然后，依據(jù)需求分析，設(shè)計(jì)一種支持組件模型擴(kuò)展、并具備控制策略設(shè)計(jì)知識(shí)的軟件架構(gòu)

2、，指出了該軟件開發(fā)過程中的關(guān)鍵問題就是構(gòu)建由組件庫和設(shè)計(jì)知識(shí)庫構(gòu)成的模板庫。并對(duì)架構(gòu)中的主要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類進(jìn)行了設(shè)計(jì)說明。
　　對(duì)支撐軟件功能實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵研究點(diǎn)—模板庫進(jìn)行研究，分別對(duì)組件庫和設(shè)計(jì)知識(shí)庫兩方面進(jìn)行詳細(xì)構(gòu)建。討論基于Modelica建模語言構(gòu)建組件的方法，并以此完成了控制建模常用的信號(hào)源、直線電機(jī)、控制器等組件的構(gòu)建。提出在實(shí)體的腳本文件中表達(dá)設(shè)計(jì)知識(shí)的方法，并將電流環(huán)設(shè)計(jì)方法、速度環(huán)和位置環(huán)PID尋優(yōu)方法、前饋環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)方