基于激光和CCD的三維重建關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、本文主要研究了基于激光和CCD數(shù)據(jù)融合的物體三維模型重建關(guān)鍵技術(shù)，包括激光數(shù)據(jù)采集平臺(tái)的建立與數(shù)據(jù)的處理，攝像機(jī)自標(biāo)定，激光與CCD圖像外部標(biāo)定算法的研究與改進(jìn)，基于圖像邊緣檢測(cè)算子的點(diǎn)云邊界提取和點(diǎn)云的三維模型建立及顏色映射的理論和方法。 首先采用C++語言編寫基于雷達(dá)原理激光數(shù)據(jù)采集平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)激光數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集，然后對(duì)激光數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，減小了數(shù)據(jù)的誤差。 在對(duì)激光和CCD圖像的外部標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行Levenber

2、g-Marquardt 非線性最優(yōu)化時(shí)，改進(jìn)了原算法中標(biāo)定板到激光的誤差距離。將誤差距離由原來的垂直距離改為矢量距離，改進(jìn)后的算法更符合實(shí)際意義，同時(shí)提高了標(biāo)定的精確度。 提出一種基于圖像邊緣檢測(cè)算子提取點(diǎn)云邊界的方法。將激光掃描標(biāo)定到CCD圖像上的點(diǎn)云區(qū)域看成為一個(gè)自由二維離散曲面，其中每一個(gè)點(diǎn)具有三維深度信息，將每個(gè)點(diǎn)看成離散曲面的一個(gè)像素點(diǎn)，采用邊緣檢測(cè)算子來求解每個(gè)點(diǎn)的兩個(gè)方向?qū)?shù)，再利用方向?qū)?shù)求解法矢和曲率，通過曲率