基于DEM逼近測(cè)高的微小型無人機(jī)目標(biāo)自主定位研究.pdf

1、隨著使用的需要和高新技術(shù)的發(fā)展，近年來在世界范圍內(nèi)掀起了對(duì)無人機(jī)的研究熱潮，特別是微小型無人機(jī)，在軍用和民用領(lǐng)域都具有廣泛的應(yīng)用價(jià)值，長(zhǎng)期以來都是國內(nèi)外眾多科研機(jī)構(gòu)和組織的熱點(diǎn)研究方向。如何確定微小型無人機(jī)機(jī)載光電測(cè)量系統(tǒng)采集到的圖像上的地面目標(biāo)的位置，就成了一個(gè)重要的課題。本文正是以國產(chǎn)某微小型無人機(jī)機(jī)載硬件平臺(tái)為基礎(chǔ)，對(duì)微小型無人機(jī)目標(biāo)自主定位技術(shù)需要解決的幾項(xiàng)技術(shù)問題展開了研究。
　　 本論文主要研究?jī)?nèi)容包括：
　　

2、 1)在研究相關(guān)文獻(xiàn)了解國內(nèi)外相關(guān)研究工作的基礎(chǔ)上，并結(jié)合本課題的課題背景使用條件，提出本文使用的方法和手段。
　　 2)根據(jù)計(jì)算機(jī)視覺中的攝像機(jī)模型與歐式剛體變換等相關(guān)知識(shí)，并根據(jù)本文使用的微小型無人機(jī)實(shí)際情況設(shè)計(jì)適合的坐標(biāo)系。按照該微小型無人機(jī)實(shí)際情況推導(dǎo)根據(jù)無人機(jī)姿態(tài)與光電吊艙姿態(tài)等信息獲得目標(biāo)方位的解算模型。
　　 3)完成了本文所述算法的C語言代碼編寫，并結(jié)合基于DSP+FPGA平臺(tái)的機(jī)載硬件平臺(tái)，完成算法的

3、移植與優(yōu)化。
　　 4)針對(duì)解算模型和測(cè)高逼近改進(jìn)算法，設(shè)計(jì)了相關(guān)的仿真實(shí)驗(yàn)、實(shí)測(cè)實(shí)驗(yàn)以及相應(yīng)的測(cè)試用例。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析，本文中使用的算法可以較好的完成課題中所需要的功能要求及精度要求。
　　 本論文主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)包括：
　　 在了解數(shù)字高程相關(guān)知識(shí)的基礎(chǔ)上根據(jù)數(shù)字高程的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)提出了利用雙線性插值的方法獲得數(shù)字高程模型涵蓋范圍內(nèi)任意一點(diǎn)的地面高度的方法。在此基礎(chǔ)上，提出了基于迭代逼近的測(cè)高改進(jìn)算法，在一定程度