全向移動(dòng)平臺(tái)的底盤(pán)和動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、目前，隨著自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線(xiàn)水平的提高，智能化運(yùn)載工具平臺(tái)的移動(dòng)性能對(duì)于工廠、企業(yè)的作業(yè)場(chǎng)地需求和生產(chǎn)效率提高具有重要影響。對(duì)于作業(yè)空間有限、承載量較大、有較高運(yùn)載精度要求的工作場(chǎng)所，傳統(tǒng)移動(dòng)平臺(tái)的機(jī)動(dòng)性、運(yùn)行精度等均存在一定劣勢(shì)。由此，本文基于飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)輸裝配這一特定的運(yùn)載平臺(tái)需求，以全向移動(dòng)系統(tǒng)的底盤(pán)和動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì)為研究對(duì)象，對(duì)其中涉及的關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題和設(shè)計(jì)方法進(jìn)行了深入的分析和探討。
　　首先，本文結(jié)合實(shí)際工程項(xiàng)目需求并基于全

2、向移動(dòng)理論對(duì)飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)輸裝配平臺(tái)的底盤(pán)和動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì);其次，在此基礎(chǔ)上對(duì)平臺(tái)重心偏移前后的不同工況進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，并利用簡(jiǎn)化的實(shí)車(chē)樣機(jī)進(jìn)行了測(cè)試，結(jié)合仿真和測(cè)試結(jié)果分析其運(yùn)行精度及產(chǎn)生偏差的原因;最后，針對(duì)該運(yùn)動(dòng)偏差設(shè)計(jì)了相應(yīng)的偏差控制策略，并利用MATLAB與ADAMS聯(lián)合仿真方法對(duì)該策略的控制效果進(jìn)行了相關(guān)測(cè)試。測(cè)試結(jié)果表明:所設(shè)計(jì)的全向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有良好的移動(dòng)性能，相應(yīng)的偏差控制策略很大程度上可以抑制由裝載重心偏移所引起的

3、橫向和縱向運(yùn)動(dòng)偏差，具有較好的實(shí)際應(yīng)用潛力。本文主要的研究?jī)?nèi)容包括:
　　1.全向移動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)行原理及輥?zhàn)咏７椒ㄑ芯?。首先?duì)Mecanum輪及全向移動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行了分析，研究輥?zhàn)咏＜庸し椒?，并?duì)常用的母線(xiàn)近似方程進(jìn)行誤差對(duì)比，為裝卸平臺(tái)底盤(pán)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供依據(jù)。
　　2.發(fā)動(dòng)機(jī)裝卸平臺(tái)底盤(pán)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。首先對(duì)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)布置方案進(jìn)行確定，基于此對(duì)車(chē)架、驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)部件、全向輪結(jié)構(gòu)、儲(chǔ)存裝置等部分進(jìn)行了原理分析和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并

4、在此基礎(chǔ)上利用有限元軟件ABAQUS對(duì)底盤(pán)關(guān)鍵零部件的剛度和強(qiáng)度進(jìn)行分析和校核。
　　3.裝卸平臺(tái)的運(yùn)行工況仿真及簡(jiǎn)化實(shí)車(chē)樣機(jī)測(cè)試?；诎溯喨蚱脚_(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)理論，對(duì)平臺(tái)工況進(jìn)行分析，采用ADAMS虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)平臺(tái)的重心偏移前后兩種情形下的不同工況進(jìn)行仿真，并利用簡(jiǎn)化實(shí)車(chē)樣機(jī)進(jìn)行測(cè)試對(duì)比。分析了側(cè)向偏差的原因，為偏差控制提供數(shù)據(jù)支持。
　　4.平臺(tái)重心偏移時(shí)不同工況的偏差控制仿真?；谏鲜鰝?cè)向偏差，設(shè)計(jì)有效的控制策略，并利用