六自由度串聯關節(jié)機器人慣性及摩擦參數辨識仿真.pdf

1、關節(jié)摩擦的存在是造成機器人伺服系統(tǒng)性能降低的客觀因素之一。當工業(yè)機器人進行軌跡移動時，摩擦勢必會導致末端執(zhí)行器的位置偏差，導致控制精度的降低。為了減小摩擦對機器人控制系統(tǒng)帶來的影響，必須就摩擦帶來的力矩損失進行補償。
　　本文研究的主要內容是六自由度串聯關節(jié)機器人的慣性及摩擦參數的辨識補償，具體內容如下:
　　首先，本文針對于機器人的精度問題進行了簡要分析，就機器人的慣性參數與摩擦參數辨識方法進行了介紹，分析了摩擦補償方法的

2、優(yōu)缺點。
　　其次，就摩擦的靜態(tài)特性及動態(tài)特性，分析了接觸面從靜止加速到發(fā)生低速滑動形成的四個時期，研究了該四個時期摩擦力的形成機理，針對于摩擦的動態(tài)特性，著重分析它的幾個重要特性:靜摩擦力的可變性，預滑動位移、摩擦記憶以及爬行現象，對于辨識及補償用到的理論與方法進行分析與選取。
　　再次，針對于機器人的特性，將六自由度機器人末端腕部機構及小臂組合簡化形成的二連桿機構作為分析對象，基于拉格朗日力學法建立了基于機器人關節(jié)的動力