六自由度工業(yè)機(jī)器人的軌跡生成分析及仿真系統(tǒng).pdf

1、隨著現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為不可或缺的重要設(shè)備，其應(yīng)用已深入到各個行業(yè)中。在工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研究中，機(jī)器人運(yùn)動學(xué)占有很重要的地位，它是機(jī)器人運(yùn)動分析、離線編程、軌跡規(guī)劃等的基礎(chǔ)，也是影響工業(yè)機(jī)器人軌跡生成、離線編程系統(tǒng)的精度和速度的重要因素之一。而在機(jī)器人運(yùn)動學(xué)的基礎(chǔ)上，研究機(jī)器人直線、圓弧及自由曲線的軌跡生成具有很重要的理論意義和實(shí)用價值。
　　 論文在論述了國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的概況，分析了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢之后，

2、以六自由度工業(yè)機(jī)器人——MOTOMAN-HP6機(jī)器人為研究對象，簡單介紹了機(jī)器人運(yùn)動學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)。根據(jù)機(jī)器人的相關(guān)參數(shù)，建立了機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型及相關(guān)坐標(biāo)系，對機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)及逆運(yùn)動學(xué)問題進(jìn)行了研究，并探討了機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解的相關(guān)算法，對算法進(jìn)行了分析對比。
　　 探討了直線、圓弧的軌跡生成算法，并對相關(guān)的誤差進(jìn)行了分析。在此基礎(chǔ)上，介紹了自由曲線的相關(guān)理論，提出了利用直線及圓弧來生成自由曲線軌跡的算法，并對誤差進(jìn)行了分析。最