康復(fù)用外骨骼上肢機(jī)械臂仿生結(jié)構(gòu)研究.pdf

1、目前康復(fù)工程中外骨骼式的機(jī)械康復(fù)設(shè)備應(yīng)用廣泛，既逐漸滿足了理療康復(fù)的巨大需求又使得康復(fù)理療的成本不斷降低，對(duì)減輕患者的經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)和理療師的勞動(dòng)負(fù)擔(dān)發(fā)揮了重要作用，隨著外骨骼康復(fù)理療設(shè)備在臨床的應(yīng)用和對(duì)康復(fù)效果的分析，常規(guī)外骨骼機(jī)械式康復(fù)中存在的問(wèn)題逐漸表現(xiàn)出來(lái)。
　　臨床發(fā)現(xiàn)外骨骼機(jī)械臂輔助人體實(shí)現(xiàn)康復(fù)動(dòng)作時(shí)，患者長(zhǎng)期進(jìn)行機(jī)械重復(fù)性動(dòng)作可致肩胛骨部位肌肉造成永久損傷，顯著癥狀為肩峰下疼痛綜合征，其原因是肌肉麻痹不能自主收縮，在外力牽

2、引下發(fā)生損傷。本文在已完成基本康復(fù)動(dòng)作的外骨骼式上肢康復(fù)機(jī)器人的基礎(chǔ)上研究肩胛骨部分運(yùn)動(dòng)的仿生結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，用可靠的機(jī)械式傳動(dòng)代替電信號(hào)控制是本課題的顯著特點(diǎn)，因動(dòng)力需要從肩關(guān)節(jié)傳遞到肩胛骨后方的執(zhí)行機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)位置復(fù)雜，且執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要進(jìn)行位置調(diào)整，故選用繩管傳動(dòng)傳遞動(dòng)力，鋼絲繩和聚四氟乙烯管配合可在空間內(nèi)靈活適應(yīng)位置調(diào)整的需要，肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)通過(guò)減速及調(diào)整機(jī)構(gòu)完成與肩胛骨運(yùn)動(dòng)的2:1轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)系轉(zhuǎn)換，執(zhí)行機(jī)構(gòu)輔助肩胛骨運(yùn)動(dòng),改善康復(fù)效果。<