基于視覺伺服的飛艇定點控制技術研究.pdf

1、由于現今社會突發(fā)事件的頻繁發(fā)生,傳統(tǒng)的監(jiān)控手段不能很好的滿足安全的需要,因此利用滯空時間超長的飛艇監(jiān)控是近年來監(jiān)控領域的一大研究熱點。而飛艇定點控制技術,無疑是其中的一項關鍵技術。本文主要對基于視覺伺服的飛艇定點控制技術進行了研究。
　　 首先,設計了基于視覺伺服的飛艇飛行控制系統(tǒng)的總體結構。包括飛艇上雙目攝像頭安裝方案、圖像采集及處理方案和控制技術分析。
　　 其次,研究了飛艇的建模技術,在詳細分析飛艇受力情況的基礎上

2、,依據理論力學原理和運動參數之間的幾何關系建立了飛艇的六自由度非線性運動方程,并進行開環(huán)仿真。
　　 隨后,對圖像進行預處理,并校正畸變圖像。利用處理后的圖像,研究基于視覺信息的飛艇姿態(tài)和位置估計算法。根據雙目立體視覺原理,得到飛艇姿態(tài)和位置的非線性方程組。針對非線性方程組求解復雜,先利用投影幾何學原理分析并提取飛艇的姿態(tài),在把姿態(tài)代入非線性方程組中得到位置估計值,從而簡化方程組的求解。
　　 接著,重點研究并設計了飛艇