視覺導引AGV的控制技術(shù)研究.pdf

1、導航與控制技術(shù)是自動導引車（AGV）實現(xiàn)智能運行的關(guān)鍵，研發(fā)高性能的自動導引車系統(tǒng)具有重要的理論意義和工程應(yīng)用價值。文中研究對象為前輪既可驅(qū)動又可轉(zhuǎn)向的視覺導航三輪式自動導引車，從理論研究與技術(shù)開發(fā)相結(jié)合的角度進行控制系統(tǒng)設(shè)計，提高其運動性能。
　　首先根據(jù)圖像處理方法與自動導引車（AGV）的實際運行情況，圍繞如何正確準確以及實時獲得導引線信息的問題，研究實用的圖像處理系統(tǒng)。通過對源圖像的切割減少系統(tǒng)處理的數(shù)據(jù)量，利用腐蝕與膨脹相

2、結(jié)合的數(shù)學形態(tài)學方法實現(xiàn)圖像濾波，采用最優(yōu)閾值法實現(xiàn)圖像二值化，采用 Roberts算子提取目標的邊緣信息，最后基于最小二乘法對導引線進行邊緣擬合，實現(xiàn)了導引路徑的識別。
　　對控制體系結(jié)構(gòu)的相關(guān)理論進行研究，分析比較各種方式的優(yōu)缺點設(shè)計了適合研究對象的分布式硬件體系結(jié)構(gòu)，軟件結(jié)構(gòu)流程，完成自動導引車控制系統(tǒng)的混合式體系結(jié)構(gòu)設(shè)計。
　　分析研究對象的結(jié)構(gòu)特點、導航方式與工作環(huán)境，采用傳感器信息融合的定位方法，實現(xiàn)自動導引車在

3、工作環(huán)境中的精確定位。通過比較傳統(tǒng)的三種路徑規(guī)劃方法的特點，利用慎思規(guī)劃與反應(yīng)規(guī)劃方式相結(jié)合的路徑規(guī)劃方法，實現(xiàn)自動導引車的路徑規(guī)劃。
　　最后通過建立運動學模型，研究自動導引車的軌跡跟蹤問題，通過分析終端滑模變結(jié)構(gòu)的控制算法，提出一種新的終端滑動模態(tài)，并結(jié)合 Lyapunov方法設(shè)計出自動導引車的軌跡跟蹤控制率，實現(xiàn)其運動控制。
　　文中提出的理論方法經(jīng)過 LabVIEW編程，轉(zhuǎn)化為實用的控制器，成功應(yīng)用于自行開發(fā)的自動導