基于視覺伺服的運動控制系統(tǒng)研究.pdf

1、視覺機器人作為機器人領(lǐng)域的研究熱點，其技術(shù)越來越成熟，基于視覺伺服的控制系統(tǒng)在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用將會越來越廣泛。本文將視覺伺服控制系統(tǒng)應(yīng)用于傳統(tǒng)起重機行業(yè)，致力于研究視覺伺服智能起重機系統(tǒng)的設(shè)計和實現(xiàn)。
　　1.根據(jù)系統(tǒng)需求，對基于視覺伺服的目標定位系統(tǒng)在起重機中的應(yīng)用進行可行性分析和實際應(yīng)用的方案論證。先從運動控制系統(tǒng)，定位系統(tǒng)和同步控制策略三個方面分析不用方案的優(yōu)缺點。再根據(jù)工業(yè)現(xiàn)場的實際情況，設(shè)計以MP2300S為運動控制系統(tǒng)核

2、心，以視覺伺服為主要定位方式，以電子虛擬軸控制為同步策略的視覺伺服控制系統(tǒng)。
　　2.在Matlab/Simulink里搭建伺服電機仿真模型。在實際系統(tǒng)運行過程中，由于各種原因?qū)е孪到y(tǒng)同步失敗，甚至報警，因此需要對基于虛擬電子軸的轉(zhuǎn)速反饋同步控制策略進行改進，提出了基于虛擬軸的轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速雙反饋的同步控制策略，通過系統(tǒng)仿真研究與實際系統(tǒng)運行結(jié)果顯示，改進方案可以滿足設(shè)計要求。
　　3.設(shè)計和研究針對圓形目標的自動識別算法，利用