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
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文檔簡介
1、科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步與發(fā)展使得柔性單元在醫(yī)療、生物、材料等領(lǐng)域扮演著越來越重要的角色。柔性單元的主要表現(xiàn)形式是柔性鉸鏈。從最初的圓弧缺口型柔性鉸鏈開始,經(jīng)過研究人員的不懈努力和深入研究,已經(jīng)演變出不同缺口形式、多自由度等多種多樣的柔性鉸鏈。由柔性單元構(gòu)成的機(jī)構(gòu)則稱之為柔性機(jī)構(gòu)。柔性機(jī)構(gòu)從最初的單自由度結(jié)構(gòu)發(fā)展到現(xiàn)在的多自由結(jié)構(gòu),從一維平面拓展到了三維平面。柔性機(jī)構(gòu)常見的機(jī)構(gòu)類型有串聯(lián)、并聯(lián)、混聯(lián)等多種結(jié)構(gòu)形式。柔性機(jī)構(gòu)按一定的方式組合則可構(gòu)成
2、柔性運(yùn)動平臺。對于柔性運(yùn)動平臺,影響其運(yùn)動精度的主要因素是耦合誤差、遲滯、振動等。其中耦合誤差影響最大,所占比重達(dá)到百分之六十以上。耦合誤差是影響柔性運(yùn)動平臺精度的最主要因素,因其不能準(zhǔn)確測量且構(gòu)成因素較多也最難以解決。
本研究主要內(nèi)容包括:⑴設(shè)計(jì)了一個(gè)壓電陶瓷驅(qū)動的柔性精密運(yùn)動平臺,以此平臺為基礎(chǔ)研究柔性運(yùn)動平臺的耦合特性;在所設(shè)計(jì)的柔性運(yùn)動平臺中采用了新型的十字形柔性鉸鏈結(jié)構(gòu)作為運(yùn)動平臺的解耦機(jī)構(gòu),以提高運(yùn)動平臺的運(yùn)動精度
3、;采用了對稱布置的柔性杠桿放大機(jī)構(gòu)以增大平臺的運(yùn)動行程。⑵對柔性運(yùn)動平臺的運(yùn)動耦合誤差進(jìn)行分析,在柔性運(yùn)動平臺組成機(jī)構(gòu)中,影響運(yùn)動耦合誤差的主要是其解耦機(jī)構(gòu)。運(yùn)用柔度矩陣的方法對柔性運(yùn)動平臺進(jìn)行靜態(tài)建模,分析其輸入剛度,輸出剛度;對精密柔性運(yùn)動平臺的耦合誤差進(jìn)行了定義,給出了結(jié)構(gòu)耦合誤差的計(jì)算方法。⑶考慮到精密柔性運(yùn)動平臺在工程實(shí)際應(yīng)用中所受的溫度載荷不同的情況,采用有限元的方法建立了精密柔性運(yùn)動平臺在受到溫度載荷的條件下熱固耦合誤差的
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