機器人柔性測量平臺的誤差實時補償方法的研究.pdf

1、由于機器人和視覺傳感器組成的柔性測量系統(tǒng)具有速度快，靈活性好，工作可靠等優(yōu)點，被廣泛應用于主流的多車型混合生產(chǎn)線上，已成為保證自動化生產(chǎn)線工件質(zhì)量和生產(chǎn)效率的重要手段。
　　 受機器人模型誤差、參數(shù)誤差以及測量環(huán)境變化等的影響，目前實用的機器人柔性測量系統(tǒng)的精度只能達到±0.3mm。為了提高測量系統(tǒng)精度，本文先提出一種根據(jù)機器人運動學模型計算出坐標后再進行坐標平移修正的方法，大大減少了現(xiàn)場的校準工作。為了進一步提高系統(tǒng)的測量精度

2、，又提出了一種基于全局空間控制的定位機器人末端執(zhí)行器的方法，此方法拋棄了傳統(tǒng)的根據(jù)機器人模型定位方法，精度得到大幅提高。
　　 論文的主要研究工作如下：
　　 1、分析了機器人在線測量系統(tǒng)的現(xiàn)狀以及現(xiàn)有技術的瓶頸，從原理上深入研究了機器人運動學模型(D-H模型)，理論推導了機器人運動學正解和逆解；
　　 2、提出一種利用機器人運動學模型計算出坐標后進行坐標平移修正的方法，從理論上推導了平移補償方法的可行性，且設計