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文檔簡介
1、近年來，隨著機器視覺的發(fā)展與成熟，視覺識別和圖像處理技術在工業(yè)機器人中的應用已成為機器人研究領域的熱點。本文在機器人運動學分析的基礎上，以三菱RV-3SD六自由度工業(yè)機器人為對象，基于機器視覺技術對工業(yè)機器人給定的切割路徑進行視覺識別和軌跡規(guī)劃研究，并利用Matlab Robotics工具箱進行機器人運動學和軌跡規(guī)劃的仿真實驗。論文的研究內容主要包括:
(1)在工業(yè)機器人末端執(zhí)行器上設計加裝一套機器視覺系統(tǒng)，并對系統(tǒng)內的攝像機
2、進行標定實驗，從而得出攝像機的參數(shù)和畸變系數(shù)，為切割路徑的視覺識別和圖像處理做準備工作。
(2)針對給定切割路徑的特點，提出了利用Hough直線和圓變換提取路徑特征信息的方法。在對切割路徑圖像進行濾波、增強和二值化等預處理操作后，選用Canny算子提取圖像邊緣，然后利用Hough直線和圓變換得到切割路徑6個特征點的像素坐標，最后通過坐標系轉換求出其在世界坐標系下的位置坐標。
(3)以三菱RV-3SD六自由度工業(yè)機器人
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