工業(yè)機(jī)器人切割路徑的視覺識別及軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、近年來，隨著機(jī)器視覺的發(fā)展與成熟，視覺識別和圖像處理技術(shù)在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用已成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。本文在機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析的基礎(chǔ)上，以三菱RV-3SD六自由度工業(yè)機(jī)器人為對象，基于機(jī)器視覺技術(shù)對工業(yè)機(jī)器人給定的切割路徑進(jìn)行視覺識別和軌跡規(guī)劃研究，并利用Matlab Robotics工具箱進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃的仿真實(shí)驗(yàn)。論文的研究內(nèi)容主要包括:
　　(1)在工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器上設(shè)計(jì)加裝一套機(jī)器視覺系統(tǒng)，并對系統(tǒng)內(nèi)的攝像機(jī)

2、進(jìn)行標(biāo)定實(shí)驗(yàn)，從而得出攝像機(jī)的參數(shù)和畸變系數(shù)，為切割路徑的視覺識別和圖像處理做準(zhǔn)備工作。
　　(2)針對給定切割路徑的特點(diǎn)，提出了利用Hough直線和圓變換提取路徑特征信息的方法。在對切割路徑圖像進(jìn)行濾波、增強(qiáng)和二值化等預(yù)處理操作后，選用Canny算子提取圖像邊緣，然后利用Hough直線和圓變換得到切割路徑6個特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)，最后通過坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換求出其在世界坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)。
　　(3)以三菱RV-3SD六自由度工業(yè)機(jī)器人