考慮關(guān)節(jié)非線性的機(jī)械臂抓取動(dòng)力學(xué)建模與分析.pdf

1、隨著航天事業(yè)的飛速發(fā)展，空間機(jī)械臂越來(lái)越多的應(yīng)用于輔助或代替宇航員完成空間任務(wù)，這在經(jīng)濟(jì)性和安全性方面都具有重要的意義?？臻g機(jī)械臂是典型的剛-柔混合系統(tǒng)，由于機(jī)械臂的剛?cè)狁詈咸匦?，以及柔性關(guān)節(jié)引起的結(jié)構(gòu)非線性特性，使得空間機(jī)械臂在軌操作面臨諸多難題。本文在詳細(xì)調(diào)研國(guó)內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域研究的基礎(chǔ)上，針對(duì)考慮關(guān)節(jié)非線性的柔性機(jī)械臂抓取動(dòng)力學(xué)等問(wèn)題進(jìn)行了詳細(xì)的研究，主要包括以下內(nèi)容：
　　首先，以三連桿柔性機(jī)械臂為對(duì)象，考慮了桿的橫向彎曲變形

2、、縱向拉伸變形及由于橫向變形引起的軸向收縮的二階耦合量等因素，同時(shí)引入轉(zhuǎn)子扭簧模型考慮了關(guān)節(jié)非線性因素的影響，應(yīng)用第二類Lagrange方程和假設(shè)模態(tài)法建立了考慮桿件柔性和關(guān)節(jié)柔性的機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型。
　　其次，基于建立的考慮桿件柔性和關(guān)節(jié)柔性的機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)機(jī)械臂的抓取動(dòng)力學(xué)進(jìn)行分析。通過(guò)引入動(dòng)態(tài)抓取域的概念，來(lái)描述機(jī)械臂的整個(gè)抓取過(guò)程；基于Hertz理論來(lái)描述抓取過(guò)程中的接觸碰撞特性，并針對(duì)機(jī)械臂抓取捕獲目標(biāo)過(guò)程，分析了