基于分布式多Agent的自主式智能機器人建模研究.pdf

1、該文的主要工作有以下幾點:1.綜述了智能機器人掃展現(xiàn)狀,特別是分布式多Agent 在智能機器人體系結構中的應用,提出基于Agent的自組織體系結構IRASO,詳細討論了該結構的具體實現(xiàn)和協(xié)調(diào)模型;2.建立Agent基于Moore型有限自動機的邏輯模型,分析并證明單個Agent的可控性,給出其滿足一定運行指標的監(jiān)控器,按照從底向上的策略由單個Agent得到整個系統(tǒng)的DES模型,從而分析系統(tǒng)的邏輯行為;3.引入擴展的自動機模型---計時自動

2、機同時分析Agent的邏輯和實時行為,并由其導出Agent的計時Petri網(wǎng)分析晚加簡單和直接, 可用數(shù)學手功述系統(tǒng)的動態(tài)行為;4.用有著嚴密數(shù)學理論的矩陣分析法對IRASO的流水線導 航技術進行分析,雇經(jīng)基于仿真的Petri網(wǎng)分析法更加簡單和直接,可用數(shù)學手段描述系統(tǒng) 的動態(tài)行為;5.詳細討論了IRASO的計算機集成方案,分析了分布式計算連通域Robix,它是IRASO集成實現(xiàn)的保證,有模塊化、可擴充、多種通訊方式并存的特點;6.建立