基于分布式多Agent的自主式智能機(jī)器人建模研究.pdf

1、該文的主要工作有以下幾點(diǎn):1.綜述了智能機(jī)器人掃展現(xiàn)狀,特別是分布式多Agent 在智能機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)中的應(yīng)用,提出基于Agent的自組織體系結(jié)構(gòu)IRASO,詳細(xì)討論了該結(jié)構(gòu)的具體實(shí)現(xiàn)和協(xié)調(diào)模型;2.建立Agent基于Moore型有限自動(dòng)機(jī)的邏輯模型,分析并證明單個(gè)Agent的可控性,給出其滿足一定運(yùn)行指標(biāo)的監(jiān)控器,按照從底向上的策略由單個(gè)Agent得到整個(gè)系統(tǒng)的DES模型,從而分析系統(tǒng)的邏輯行為;3.引入擴(kuò)展的自動(dòng)機(jī)模型---計(jì)時(shí)自動(dòng)

2、機(jī)同時(shí)分析Agent的邏輯和實(shí)時(shí)行為,并由其導(dǎo)出Agent的計(jì)時(shí)Petri網(wǎng)分析晚加簡單和直接, 可用數(shù)學(xué)手功述系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)行為;4.用有著嚴(yán)密數(shù)學(xué)理論的矩陣分析法對(duì)IRASO的流水線導(dǎo) 航技術(shù)進(jìn)行分析,雇經(jīng)基于仿真的Petri網(wǎng)分析法更加簡單和直接,可用數(shù)學(xué)手段描述系統(tǒng) 的動(dòng)態(tài)行為;5.詳細(xì)討論了IRASO的計(jì)算機(jī)集成方案,分析了分布式計(jì)算連通域Robix,它是IRASO集成實(shí)現(xiàn)的保證,有模塊化、可擴(kuò)充、多種通訊方式并存的特點(diǎn);6.建立