基于手勢識別的裝配機器人控制系統(tǒng)研發(fā).pdf

1、隨著機器人控制技術的快速發(fā)展，各種機器人已廣泛應用于工業(yè)、農業(yè)、科研、教育以及人們的生活等諸多領域。但目前機器人的操控方式卻較單調，現(xiàn)有的操控基本上是通過人機界面、示教器、遙控器來實現(xiàn)的，人與機器人交互不夠自然直接。一些需要人機協(xié)作完成的任務如機器人示教，爆破機器人爆破等，這些靠傳統(tǒng)的方式完成不了或完成效率低。因此，研發(fā)基于自然手勢來控制機器人的系統(tǒng)不僅有相當大的實際應用價值，同時也具有理論研究意義。
　　在搜集和分析了國內外手勢

2、識別和工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的相關研究資料和研究成果的基礎上，研發(fā)了一種基于手勢識別的裝配機器人控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)實現(xiàn)了通過自然手勢控制裝配機器人完成一系列動作，進而對機器人進行示教的功能。
　　本文主要研究內容如下:
　　(1)基于手勢識別的裝配機器人控制系統(tǒng)的總體設計
　　首先介紹了基于手勢識別的裝配機器人的工作原理及控制系統(tǒng)應具有的功能，設計了系統(tǒng)的總體結構框圖，并對系統(tǒng)中的各個功能模塊進行介紹。
　　(2)基于

3、手勢識別的裝配機器人控制系統(tǒng)的硬件設計
　　根據(jù)系統(tǒng)的硬件總體設計要求以及體系結構中的功能和性能要求，完成了對信息處理子系統(tǒng)和裝配機器人子系統(tǒng)所需硬件的設計和選型。
　　(3)基于Leap Motion的手勢識別
　　設計了基于Leap Motion體感傳感器的手勢識別方法，包括靜態(tài)手勢識別和動態(tài)手勢識別，重點分析詳解了基于Leap Motion的動態(tài)手勢識別算法。
　　(4)控制系統(tǒng)的軟件設計及測試仿真