非預(yù)期事件下UUV容錯(cuò)自適應(yīng)任務(wù)規(guī)劃與決策方法研究.pdf

1、近年來(lái)隨著人類(lèi)對(duì)海洋環(huán)境的不斷探索，使得無(wú)人水下航行器（ Unmanned Underwater Vehicle，UUV）技術(shù)得到了快速發(fā)展。由于海洋環(huán)境的復(fù)雜性與未知性，以及水下通信的實(shí)時(shí)性限制，使得對(duì)UUV的自主性與魯棒性提出了更高的要求。本文以UUV為研究背景，針對(duì)海洋環(huán)境中存在的各種非預(yù)期情況，開(kāi)展了對(duì)UUV體系結(jié)構(gòu)與功能模塊、UUV語(yǔ)義知識(shí)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建、非預(yù)期事件檢測(cè)與規(guī)劃處理等方面的研究，并通過(guò)仿真平臺(tái)驗(yàn)證所提出方法的有效性。<

2、br>　　本研究首先通過(guò)對(duì)UUV經(jīng)典體系結(jié)構(gòu)的分析與對(duì)比，選擇采用典型的慎思/反應(yīng)混合式體系結(jié)構(gòu)，并對(duì)該體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)與功能模塊劃分，同時(shí)對(duì)各功能模塊進(jìn)行了具體的分析。其次，介紹了本體理論與語(yǔ)義知識(shí)網(wǎng)絡(luò)的相關(guān)知識(shí)，根據(jù)語(yǔ)義知識(shí)網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建過(guò)程，建立基于本體論的UUV語(yǔ)義知識(shí)網(wǎng)絡(luò)，使 UUV各系統(tǒng)之間建立邏輯關(guān)系實(shí)現(xiàn)知識(shí)的共享與復(fù)用，從而通過(guò)語(yǔ)義知識(shí)網(wǎng)絡(luò)的推理實(shí)現(xiàn)UUV面對(duì)非預(yù)期事件時(shí)能夠做出有效決策。再次，對(duì)UUV任務(wù)執(zhí)行過(guò)程中