基于類MTSP模型和精英集策略遺傳算法的多機器人任務分配研究.pdf

1、多機器人任務分配是以多機器人系統(tǒng)為對象，將多個任務以某種優(yōu)化條件分配給系統(tǒng)中的各個機器人，使之完成任務。如今單個機器人已不能滿足復雜任務的需求，多機器人的研究和應用顯得尤為迫切，進行合理的任務分配對提高機器人系統(tǒng)的工作效率十分重要。
　　首先，本文建立了類多旅行商(Similar Multiple Traveling Salesman Problem，SMTSP)的多機器人任務分配模型，將精英集策略引入遺傳算法中，調(diào)節(jié)目標函數(shù)中的

2、權值參數(shù)，在不同優(yōu)化目標下對任務分配進行研究。相對于基本遺傳算法，本文的算法改進之處是，對精英集進行交換、滑動、翻轉操作，保留了種群多樣性，同時提高了目標搜索速度;
　　其次，本文對任務點間含斷路的任務分配問題進行了研究。驗證了算法對解決實際問題中的斷路問題，如信號中斷、物流運輸路段崩塌等的有效性;
　　最后，通過仿真實驗，驗證了本文基于精英集策略的遺傳算法具有較高的收斂速度，并得到任務分配的近似最優(yōu)解;通過對比實驗得到，以