基于拍賣的智能倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)多機(jī)器人任務(wù)分配方法研究.pdf

1、多機(jī)器人任務(wù)分配方法的研究是多機(jī)器人系統(tǒng)研究領(lǐng)域的基礎(chǔ)性問(wèn)題，隨著系統(tǒng)規(guī)模和任務(wù)復(fù)雜度的增加，其重要性日益顯現(xiàn)。在物流領(lǐng)域，倉(cāng)儲(chǔ)智能化管理已逐漸成為生產(chǎn)力發(fā)展的必然趨勢(shì)。利用多機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)管理的自動(dòng)化和智能化是一種可行的方法。本文針對(duì)這個(gè)問(wèn)題開(kāi)展了研究工作。
　　在多機(jī)器人任務(wù)分配研究中，首先對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行描述，并總結(jié)目前主要任務(wù)分配方法、多機(jī)器人任務(wù)分配模式和狀態(tài)空間。在多機(jī)器人任務(wù)分配的常規(guī)解法中，針對(duì)意圖合作式任務(wù)

2、分配方式，列舉了整數(shù)規(guī)劃法、組合拍賣法、圖搜索法和樹(shù)搜索法等靜態(tài)任務(wù)環(huán)境下的任務(wù)分配方法，和集中式/分布式多輪拍賣法等動(dòng)態(tài)任務(wù)環(huán)境下的任務(wù)分配方法，并分析說(shuō)明了各方法的諸如適用情況、復(fù)雜度等要點(diǎn)，以及不適用于智能倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)多機(jī)器人任務(wù)分配的原因。
　　在利用多機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)任務(wù)分配這一倉(cāng)儲(chǔ)智能化管理的設(shè)計(jì)方案中，首先介紹了目前研究現(xiàn)狀和問(wèn)題的難點(diǎn)，對(duì)智能倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)多機(jī)器人任務(wù)分配問(wèn)題進(jìn)行描述和建模。然后針對(duì)該任務(wù)分配問(wèn)題，基于