基于個性的情感機器人任務分配算法研究.pdf

1、情感機器人就是采用人工情感和人工智能賦予機器人情感因素，使得機器人更加智能化，能夠通過情感機制調整自身的行為選擇。情感因素和個性因素的引入提高了機器人的多樣性和自主性。情感機器人任務分配主要研究機器人通過情感機制的調節(jié)并結合相關的任務分配算法選擇合作機器人和追捕任務去執(zhí)行，使得任務執(zhí)行時間最短或者受益最大。該問題已經成為多機器人系統(tǒng)研究中的熱點問題，能夠提高多機器人系統(tǒng)的穩(wěn)定性，充分發(fā)揮多機器人系統(tǒng)的優(yōu)勢。
　　本文的主要內容包括

2、以下幾個方面:
　　(1)在多機器人追捕平臺基礎之上，研究具有情感因素的機器人任務分配問題。首先，本文為機器人建立情感模型，采用基本情緒法表示情感，建立情緒感染模型(Emotion Contagion Model)來描述機器人情緒之間的相互影響。
　　(2)提出了一種基于情緒感染的情感機器人任務分配算法。團隊中機器人的情感值、協(xié)作意愿不同。通過情緒感染機制使得部分處于協(xié)作意愿不明顯的機器人變得積極。從而在任務團隊領導者和協(xié)作

3、者的選擇上更加靈活。結合任務分配算法，完成任務團隊領導者和協(xié)作者的招募工作。實驗結果表明，本文所提出的算法在一定程度上能縮短追捕總時間和提高追捕團隊總收益。
　　(3)對前面提出的基于情緒感染的情感機器人任務分配算法進一步擴充，引入心理學中OCEAN個性模型，研究個性對情感機器人的影響，定義了任務分配中情感機器人的行為，并建立行為與個性之間的映射。結合個性模型，提出個性化的機器人任務分配算法，選擇領導能力屬性高的機器人作為團隊領導