基于個(gè)性的情感機(jī)器人任務(wù)分配算法研究.pdf

1、情感機(jī)器人就是采用人工情感和人工智能賦予機(jī)器人情感因素，使得機(jī)器人更加智能化，能夠通過情感機(jī)制調(diào)整自身的行為選擇。情感因素和個(gè)性因素的引入提高了機(jī)器人的多樣性和自主性。情感機(jī)器人任務(wù)分配主要研究機(jī)器人通過情感機(jī)制的調(diào)節(jié)并結(jié)合相關(guān)的任務(wù)分配算法選擇合作機(jī)器人和追捕任務(wù)去執(zhí)行，使得任務(wù)執(zhí)行時(shí)間最短或者受益最大。該問題已經(jīng)成為多機(jī)器人系統(tǒng)研究中的熱點(diǎn)問題，能夠提高多機(jī)器人系統(tǒng)的穩(wěn)定性，充分發(fā)揮多機(jī)器人系統(tǒng)的優(yōu)勢。
　　本文的主要內(nèi)容包括

2、以下幾個(gè)方面:
　　(1)在多機(jī)器人追捕平臺(tái)基礎(chǔ)之上，研究具有情感因素的機(jī)器人任務(wù)分配問題。首先，本文為機(jī)器人建立情感模型，采用基本情緒法表示情感，建立情緒感染模型(Emotion Contagion Model)來描述機(jī)器人情緒之間的相互影響。
　　(2)提出了一種基于情緒感染的情感機(jī)器人任務(wù)分配算法。團(tuán)隊(duì)中機(jī)器人的情感值、協(xié)作意愿不同。通過情緒感染機(jī)制使得部分處于協(xié)作意愿不明顯的機(jī)器人變得積極。從而在任務(wù)團(tuán)隊(duì)領(lǐng)導(dǎo)者和協(xié)作

3、者的選擇上更加靈活。結(jié)合任務(wù)分配算法，完成任務(wù)團(tuán)隊(duì)領(lǐng)導(dǎo)者和協(xié)作者的招募工作。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文所提出的算法在一定程度上能縮短追捕總時(shí)間和提高追捕團(tuán)隊(duì)總收益。
　　(3)對前面提出的基于情緒感染的情感機(jī)器人任務(wù)分配算法進(jìn)一步擴(kuò)充，引入心理學(xué)中OCEAN個(gè)性模型，研究個(gè)性對情感機(jī)器人的影響，定義了任務(wù)分配中情感機(jī)器人的行為，并建立行為與個(gè)性之間的映射。結(jié)合個(gè)性模型，提出個(gè)性化的機(jī)器人任務(wù)分配算法，選擇領(lǐng)導(dǎo)能力屬性高的機(jī)器人作為團(tuán)隊(duì)領(lǐng)導(dǎo)