基于效用評價(jià)的多機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)分配算法研究與應(yīng)用.pdf

1、受國民經(jīng)濟(jì)及人民生活需求的驅(qū)動(dòng)，機(jī)器人技術(shù)得到了快速的發(fā)展，一些領(lǐng)域?qū)C(jī)器人的要求越來越高，單個(gè)機(jī)器人能力的提高仍難以滿足新的需求，因此，機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和應(yīng)用開始從單機(jī)器人系統(tǒng)轉(zhuǎn)向多機(jī)器人系統(tǒng)。與單機(jī)器人系統(tǒng)相比，多機(jī)器人系統(tǒng)有著無法比擬的優(yōu)勢，然而多機(jī)器人系統(tǒng)能否優(yōu)于單機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)鍵是多機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人成員能否通力合作，高效地完成全局任務(wù)。近年來，多機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)分配成為多機(jī)器人系統(tǒng)研究領(lǐng)域的基礎(chǔ)性問題之一，其重要性隨系統(tǒng)規(guī)模

2、和任務(wù)復(fù)雜度的增加而迅速增加。 本文的主要內(nèi)容包括： 1.首先介紹了多機(jī)器人系統(tǒng)的研究背景及意義；分析了多機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)分配的研究現(xiàn)狀，并總結(jié)了多機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)分配研究中現(xiàn)存的問題。并簡要介紹了Q學(xué)習(xí)和自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)的理論知識(shí)。 2.提出一種基于效用評價(jià)的任務(wù)分配算法，在Q學(xué)習(xí)算法基礎(chǔ)上引入具有較好泛化能力的自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了基于模糊-神經(jīng)Q學(xué)習(xí)的效用評價(jià)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。通過在線學(xué)習(xí)調(diào)整算法的參數(shù)值

3、，不斷提高效用評價(jià)的準(zhǔn)確性。設(shè)計(jì)全局獎(jiǎng)賞函數(shù)從而使每個(gè)機(jī)器人根據(jù)各自的任務(wù)評價(jià)進(jìn)行任務(wù)分配，實(shí)現(xiàn)全局任務(wù)的分配。并對算法性能進(jìn)行了分析。 3.研究了基于效用評價(jià)的任務(wù)分配算法在RoboCup2D足球仿真平臺(tái)中的應(yīng)用，將該算法應(yīng)用于Gdut_Tiji足球機(jī)器人球隊(duì)中，并具體描述了任務(wù)效用評價(jià)和任務(wù)選擇的實(shí)現(xiàn)，通過具體比賽驗(yàn)證了算法的有效性。 論文最后對全文進(jìn)行了總結(jié)，說明了主要研究成果，同時(shí)指出自己的不足和有待進(jìn)一步研究的