月球車移動系統(tǒng)構型綜合與ALR原理樣機的研制.pdf

1、月球車移動系統(tǒng)是探月二期工程的重要工具和載體，其性能的好壞具有舉足輕重的作用。近幾年各種各樣的月球車移動系統(tǒng)涌現(xiàn)，但大部分移動系統(tǒng)的功能、結構和尺寸等各不相同，這些移動系統(tǒng)具有各自的優(yōu)缺點，設計過程中遵循的原則更是各不相同。到目前為止尚未有完善的理論和準則來指導月球車移動系統(tǒng)的設計，對月球車移動系統(tǒng)應具有哪些性能，哪些技術更滿足月球車要求缺乏統(tǒng)一的評判標準。因此開展月球車移動系統(tǒng)構型綜合的研究，研制出高性能的月球車移動系統(tǒng)，具有重要的研

2、究意義和應用價值。
　　按照移動系統(tǒng)的結構組成分別對車輪、懸架和差動機構的構型展開研究。應用圖論理論建立懸架子系統(tǒng)的拓撲圖，在分析鉸接式懸架拓撲圖的基礎上添加車輪等約束構成新的拓撲圖，對四輪、六輪和八輪月球車移動系統(tǒng)懸架子系統(tǒng)進行拓撲構型綜合，提出了ALR(Articulated Lunar Rover)移動系統(tǒng)懸架新構型和其他幾種性能優(yōu)越的懸架子系統(tǒng)新構型；應用圖論理論對齒輪式差動機構進行拓撲構型綜合，綜合出三種齒輪式月球車差動

3、機構新構型，提出了分離式繩索差動機構構型，分析了分離式差動機構的特點，并利用構型組合的方法衍生幾種新型月球車差動機構；從地面力學角度出發(fā)，分析了提高車輪牽引力的方法，提出兩種月球車車輪新構型。
　　針對ALR移動系統(tǒng)懸架構型，以其最小越障力矩和載荷平臺俯仰角為優(yōu)化目標，建立了ALR移動系統(tǒng)懸架結構參數(shù)的多目標優(yōu)化數(shù)學模型，利用雙權因子法將多目標優(yōu)化模型轉換成單目標優(yōu)化模型，利用序列二次規(guī)劃法進行了懸架結構參數(shù)的優(yōu)化，得到了ALR移

4、動系統(tǒng)懸架的最優(yōu)結構參數(shù)。根據優(yōu)化后的懸架結構尺寸參數(shù)對ALR移動系統(tǒng)進行了結構設計，包括車輪、繩索式差動機構、轉向機構的設計和驅動元件的選擇等，研制了ALR移動系統(tǒng)地面試驗原理樣機（簡稱ALR原理樣機）。
　　對ALR原理樣機性能分析的仿真地形進行了研究，給出了典型地形和隨機地形的建立方法，建立了ALR原理樣機性能分析的虛擬仿真模型，分析了其在松軟地形下的通過性能、穩(wěn)定性能、越障性能和差動性能，將其和采用搖臂-轉向架式懸架的FA

5、YC(Fang An Yang Che)移動系統(tǒng)的性能進行了對比，分析結果發(fā)現(xiàn)ALR移動系統(tǒng)在載荷平臺傾角、行駛效率、最大越障力矩和滑轉率等方面的性能要優(yōu)于FAYC移動系統(tǒng)。
　　基于地面力學理論分析了月球車移動系統(tǒng)性能和構型參數(shù)間的關系，根據分析結果和月球車移動系統(tǒng)的性能技術準則，建立了ALR原理樣機移動系統(tǒng)的性能評價的指標體系。基于熵權層次分析評價方法，建立了ALR原理樣機移動系統(tǒng)性能評價體系。在確定指標的權重系數(shù)時結合主觀分

6、析和客觀分析的方法，既借鑒了專家的經驗，又尊重指標間的客觀聯(lián)系，評價結果更可信。利用VC編寫了性能評價軟件，利用該軟件對ALR原理樣機的性能進行了自定義指標的評價。為了更好的評價ALR移動系統(tǒng)的性能，將其和采用Rocker-bogie懸架的FAYC的移動系統(tǒng)的性能進行了自定義指標的對比評價，評價結果表明ALR具有更好的移動性能。
　　對研制的ALR原理樣機進行了室內沙場試驗，搭建移動系統(tǒng)的控制系統(tǒng)和力/力矩參數(shù)的測量系統(tǒng)，利用六維