微型組合導(dǎo)航計算機系統(tǒng)硬件平臺設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)的利用和發(fā)展有效彌補了一般空間導(dǎo)航技術(shù)在室內(nèi)環(huán)境下的弊端和盲區(qū)。論文對室內(nèi)環(huán)境下微慣性/視覺組合導(dǎo)航方案進行了深入研究，完成了基于微機電系統(tǒng)慣性傳感器和攝像頭器件的微型組合導(dǎo)航計算機平臺基本設(shè)計，并對研制的組合導(dǎo)航計算機系統(tǒng)進行了試驗測試和各獨立模塊數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性與可靠性分析。
　　通過對導(dǎo)航計算機的性能和應(yīng)用環(huán)境需求的分析，論文提出了基于ARM產(chǎn)品中STM32F4系列的處理器電路設(shè)計方案，該導(dǎo)航計算機以STM32M4為核

2、心處理器，通過其豐富的外設(shè)資源完成各部分傳感器模塊的數(shù)據(jù)采集，并通過調(diào)用其內(nèi)部的DSP內(nèi)核來完成航位推算和圖像算法的數(shù)據(jù)分析處理等相關(guān)任務(wù)。
　　為滿足系統(tǒng)的微小型體積要求和低功耗設(shè)計，論文為導(dǎo)航計算機選擇了合適的傳感器芯片，并最大限度的利用片內(nèi)資源完成導(dǎo)航計算機功能實現(xiàn)，減少外部電路設(shè)計造成的體積擴充。攝像頭模塊電路設(shè)計則通過外部接口來完成電路連接，保證了導(dǎo)航計算機圖像采集的靈活性。同時計算機上還嵌有GPS模塊、TF卡數(shù)據(jù)存儲模