基于蟻群算法的路徑規(guī)劃研究.pdf

1、路徑規(guī)劃技術(shù)已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于飛行器、水面艦艇、地面車輛以及機(jī)器人等導(dǎo)航系統(tǒng)。目前求解路徑規(guī)劃問(wèn)題的主要方法有A*算法、遺傳算法、人工勢(shì)能場(chǎng)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、計(jì)算幾何方法等。
　　蟻群算法是模擬螞蟻覓食過(guò)程的一種仿生方法，將蟻群算法用于求解路徑規(guī)劃問(wèn)題，近年來(lái)引起了國(guó)內(nèi)外研究學(xué)者的廣泛關(guān)注，也取得了一定的研究成果。
　　基本蟻群算法用于機(jī)器人路徑規(guī)劃容易出現(xiàn)早熟收斂，工作環(huán)境中障礙物分布密集時(shí)有可能規(guī)劃不出合理的路徑，在稀疏的連續(xù)環(huán)

2、境下容易出現(xiàn)迂回搜索從而得不到最優(yōu)路徑。針對(duì)上述缺點(diǎn)，本文在基本蟻群算法的基礎(chǔ)上提出了如下改進(jìn)策略，以提高算法性能：(1)結(jié)合雙蟻群算法和最大最小螞蟻算法思想，對(duì)距離啟發(fā)因子進(jìn)行改進(jìn)，增強(qiáng)目標(biāo)點(diǎn)對(duì)螞蟻的引導(dǎo)作用，避免迂回搜索；利用進(jìn)化代數(shù)動(dòng)態(tài)調(diào)整啟發(fā)式系數(shù)α，β和信息素?fù)]發(fā)系數(shù)ρ，避免由于信息素的決定性作用使得進(jìn)化后期出現(xiàn)早熟收斂；(2)利用終點(diǎn)距離信息初始化環(huán)境信息素以避免進(jìn)化早期的盲目搜索，對(duì)不可行路徑上的信息素進(jìn)行分段線性調(diào)整并結(jié)