非線性仿射控制系統(tǒng)的可行控制Lyapunov函數(shù).pdf

1、利用控制Lyapunov函數(shù)來設(shè)計反饋控制器使得非線性仿射控制系統(tǒng)全局漸進穩(wěn)定是一種有效方法，線性定常系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析方法很多。然而，對于非線性系統(tǒng)和線性時變系統(tǒng)，這些穩(wěn)定性分析方法實現(xiàn)起來可能非常困難，甚至不可能.Lyapunov穩(wěn)定性分析是解決非線性系統(tǒng)穩(wěn)定性問題的一般方法。為了使得一種反饋控制器具有連續(xù)性，Sontag提出控制Lyapunov函數(shù)應(yīng)具有小控制性，即要求在原點連續(xù)反饋控制器存在，該條件在實際中無法應(yīng)用.針對這一問題本

2、文提出了聚點條件來保證反饋控制器具有連續(xù)性，該條件直接對選擇的控制Lyapunov函數(shù)進行驗證，并且聚點條件還是必要的。 本文的主要做了以下三個工作1.首先給出一類反饋控制映射下半連續(xù)的充分必要條件，解決了非線性仿射控制系統(tǒng)的連續(xù)反饋控制器存在性問題； 2.其次，提出了可行控制Lyapunov函數(shù)，將狀態(tài)反饋限制在允許的范圍之內(nèi)，使之更符合實際； 3.最后將可行控制Lyapunov函數(shù)放寬為非嚴格可行控制Lyap