一類非仿射非線性系統(tǒng)輸出反饋自適應(yīng)控制方案設(shè)計.pdf

1、多年來，非線性系統(tǒng)控制理論一直是自動化控制領(lǐng)域研究的熱點之一。在現(xiàn)代控制理論的研究中，微分幾何和Lyapunov穩(wěn)定性理論是研究此類問題的重要方法。許多研究考慮的對象大都是簡單的或一般的非線性系統(tǒng)，在這些方面我們已經(jīng)取得了許多突破性的進展，像反饋線性化、自適應(yīng)反演、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論、模糊邏輯控制等。而對于復(fù)雜的非線性系統(tǒng)（如非仿射非線性系統(tǒng)）的研究較少，基于輸出反饋的非仿射非線性系統(tǒng)自適應(yīng)控制問題研究更少。
　　 本文研究了一類隱含

2、控制輸入的非線性系統(tǒng)（非仿射非線性系統(tǒng)）自適應(yīng)控制問題。針對這種復(fù)雜的非線性系統(tǒng)，構(gòu)造一種高增益觀測器，結(jié)合前人的一些成果，以Lyapunov方法為基本工具，結(jié)合自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近理論，利用微分代數(shù)等數(shù)學(xué)理論設(shè)計了一套新的算法，實現(xiàn)了對該類系統(tǒng)輸出反饋的有效控制。本文的主要研究成果如下：
　　 1．針對一類一般的單輸入單輸出(SISO)非仿射非線性系統(tǒng)，在系統(tǒng)狀態(tài)不完全可測的情況下，利用一些數(shù)學(xué)理論，設(shè)計出一種高增益狀態(tài)觀測器，

3、實現(xiàn)了對受控系統(tǒng)狀態(tài)的虛擬估計。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)逼近系統(tǒng)中的非仿射部分，設(shè)計自適應(yīng)律，提出了一類非仿射非線性系統(tǒng)的輸出反饋控制設(shè)計方案，使得跟蹤誤差任意小，系統(tǒng)中所有信號都有界。
　　 2．將現(xiàn)有的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制理論延伸到了一般的多輸入多輸出(MIMO)非仿射非線性系統(tǒng)。該系統(tǒng)要求系統(tǒng)相對階數(shù)已知，但對系統(tǒng)的維數(shù)不做要求，消弱了以往的一些假設(shè)條件。在系統(tǒng)比較復(fù)雜的情況下，引入了映射概念，對系統(tǒng)進行了重構(gòu)，把狀態(tài)方程化為了標(biāo)準(zhǔn)