基于觀測(cè)器設(shè)計(jì)的雙旋翼直升機(jī)故障診斷方法研究.pdf

1、本文以三自由度雙旋翼直升機(jī)為研究對(duì)象，以狀態(tài)觀測(cè)器技術(shù)為基礎(chǔ)研究了三自由度雙旋翼直升機(jī)在發(fā)生執(zhí)行器故障時(shí)的故障診斷方法。
　　首先，介紹本課題的研究背景、目的及意義，系統(tǒng)地闡述了動(dòng)態(tài)系統(tǒng)故障和故障診斷的概念，并對(duì)基于觀測(cè)器的故障診斷方法進(jìn)行了總結(jié)，最后給出本文的主要研究?jī)?nèi)容。接著簡(jiǎn)要介紹了縱列式雙旋翼直升機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和操縱原理，描述了三自由度雙旋翼直升機(jī)仿真平臺(tái)軟硬件組成，建立了它的線性和非線性數(shù)學(xué)模型，然后分析其線性模型的開環(huán)特

2、性，為基于觀測(cè)器的故障診斷方法提供數(shù)學(xué)模型。
　　其次，基于自適應(yīng)觀測(cè)器設(shè)計(jì)了一種針對(duì)線性系統(tǒng)多執(zhí)行器卡死故障的診斷方案，提出了一種基于魯棒H?性能指標(biāo)設(shè)計(jì)的魯棒快速自適應(yīng)故障估計(jì)算法，并在此故障估計(jì)算法基礎(chǔ)上引入多模型故障檢測(cè)方法使得系統(tǒng)發(fā)生多執(zhí)行器卡死故障時(shí)能夠達(dá)到故障估計(jì)和定位的目的。
　　然后，針對(duì)滿足Lipschitz條件的仿射非線性系統(tǒng)設(shè)計(jì)了一個(gè)基于自適應(yīng)滑模觀測(cè)器的故障診斷方法，該方法在系統(tǒng)執(zhí)行器發(fā)生時(shí)變故障時(shí)