基于線誤差的機器人自身參數(shù)標定研究.pdf

1、隨著工業(yè)機器人應用領域的不斷擴大及其技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)中對機器人的性能要求也越來越高，尤其是高精度的工業(yè)機器人。精度作為評價工業(yè)機器人性能的重要指標，而評價工業(yè)機器人精度的主要指標有兩個，重復定位精度和絕對定位精度。目前，工業(yè)機器人的重復定位精度普遍具有較高的重復定位精度，但其絕對定位精度還不能滿足一些工業(yè)生產(chǎn)的需求。因此，探索找到一種提高機器人絕對定位精度的方法是提高工業(yè)機器人性能的關鍵技術(shù)之一。本文通過對六自由度工業(yè)機器人的結(jié)

2、構(gòu)進行研究，分析六自由度工業(yè)機器人的運動學特點。創(chuàng)新的利用高精度拉繩編碼器建立標定平臺，應用運動學標定的方法提高工業(yè)機器人的絕對定位精度，使其滿足工業(yè)生產(chǎn)的需要，對提高工業(yè)機器人的性能有十分重大的意義。本文的主要研究內(nèi)容如下:
　　1.建立線誤差標定平臺。利用高精度的拉繩編碼器采集現(xiàn)場數(shù)據(jù)，用拉繩編碼器的實際拉繩的長度與機器人工具末端實際距用戶坐標系原點的距離之差衡量機器人的絕對定位精度。
　　2.建立運動學模型及誤差模型。