基于視覺(jué)的機(jī)場(chǎng)跑道識(shí)別與飛行參數(shù)估計(jì).pdf

1、計(jì)算機(jī)視覺(jué)具有經(jīng)濟(jì)、無(wú)源、信息豐富等特點(diǎn)，是無(wú)人機(jī)自主著陸中的重要信息源，對(duì)基于視覺(jué)的無(wú)人機(jī)自主著陸相關(guān)技術(shù)進(jìn)行研究具有重要意義。本文以“973－無(wú)人作戰(zhàn)飛機(jī)系統(tǒng)”項(xiàng)目為背景，以某型無(wú)人機(jī)試飛過(guò)程中拍攝的著陸場(chǎng)景圖像為研究對(duì)象，對(duì)機(jī)場(chǎng)跑道識(shí)別和飛行參數(shù)估計(jì)方法進(jìn)行了研究。
　　 首先，本文研究了著陸場(chǎng)景圖像中的跑道識(shí)別算法。針對(duì)著陸場(chǎng)附近跑道圖像較模糊的特點(diǎn)，研究了一種基于Census變換、主分量分析及支持向量機(jī)的跑道區(qū)域檢測(cè)算

2、法，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法對(duì)于著陸場(chǎng)附近的跑道圖像具有較好的檢測(cè)效果。
　　 其次，改進(jìn)了著陸場(chǎng)地平線和跑道邊緣線的檢測(cè)算法，有效地去除非跑道邊緣線的像素點(diǎn)，提高了檢測(cè)的準(zhǔn)確率。為了直觀地演示整個(gè)著陸過(guò)程中的邊緣檢測(cè)效果，在VC++環(huán)境下開發(fā)了邊緣檢測(cè)算法演示平臺(tái)。
　　 最后，研究了著陸過(guò)程中飛行參數(shù)的獲取方法。本文利用最小二乘法獲取地平線和跑道邊緣線方程，結(jié)合光學(xué)測(cè)量技術(shù)得到飛行參數(shù)。并進(jìn)行了物理模擬實(shí)