魯棒濾波在動機(jī)座對準(zhǔn)中的應(yīng)用.pdf

1、初始對準(zhǔn)是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一，它的精度直接影響慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航性能，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)一般采用自對準(zhǔn)方案,即利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)本身的加速度計(jì)和陀螺儀測量重力加速度和地球自轉(zhuǎn)角速度進(jìn)行自主式對準(zhǔn)，由于系統(tǒng)中存在有各種隨機(jī)因素，初始對準(zhǔn)的精度和對準(zhǔn)時間之間存在著矛盾，對準(zhǔn)精度越高所需時間也越長。魯棒濾波技術(shù)的應(yīng)用為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的快速對準(zhǔn)提供了一種有效的方法,采用魯棒濾波進(jìn)行地面自對準(zhǔn)就是用它對平臺誤差角進(jìn)行最優(yōu)估計(jì)，通過系統(tǒng)校正，使

2、平臺坐標(biāo)系和導(dǎo)航坐標(biāo)系對準(zhǔn)，仿真結(jié)果表明魯棒濾波應(yīng)用于慣導(dǎo)系統(tǒng)自對準(zhǔn)具有很好的效果。又因?yàn)轸敯魹V波比卡爾曼濾波有更好的魯棒性能，因此H∞H∞H∞H∞H∞魯棒濾波成為了初始對準(zhǔn)研究的熱點(diǎn)。
　　本文主要針對車載捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)快速性反應(yīng)這一要求，研究了車輛動機(jī)座初始對準(zhǔn)方法的問題。由于慣導(dǎo)初始對準(zhǔn)對于慣導(dǎo)系統(tǒng)的精度以及啟動準(zhǔn)備時間有著直接的關(guān)系，所以一直被看作慣導(dǎo)系統(tǒng)最重要的關(guān)鍵技術(shù)之一，從而成為研究熱點(diǎn)。本文主要進(jìn)行捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始

3、對準(zhǔn)算法研究。文中的具體研究工作主要包括以下幾方面：
　?。?）建立運(yùn)動狀態(tài)下捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對準(zhǔn)的數(shù)學(xué)模型。
　?。?）闡明了濾波算法即H∞魯棒濾波，并完成了H∞濾波器的設(shè)計(jì)。
　?。?）對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的可觀測性進(jìn)行分析，對于地面靜基座對準(zhǔn)，可近似地看作定常系統(tǒng)進(jìn)行可觀測性分析。對于運(yùn)動的條件下捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)，引入分段線性定常系統(tǒng)可觀測性分析理論與方法進(jìn)行可觀測性分析。
　　（4）將H∞魯棒濾波方法應(yīng)用