低空無(wú)人機(jī)的航跡規(guī)劃技術(shù)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃是指根據(jù)無(wú)人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的要求,通過(guò)某種策略得到滿足約束條件的最小代價(jià)航跡。它是無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù),是無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)智能化作戰(zhàn)的重要環(huán)節(jié)。本論文主要對(duì)無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃技術(shù)進(jìn)行了研究,旨在提高無(wú)人機(jī)的戰(zhàn)場(chǎng)生存與任務(wù)執(zhí)行能力。
　　圍繞航跡規(guī)劃建模問(wèn)題,論文主要進(jìn)行了三個(gè)方面的研究。首先,使用ASTER GDEM v2作為基礎(chǔ)數(shù)據(jù),建立了分辨率為300m的柵格規(guī)劃空間;其次,建立了最大航程、最大俯仰角、最大偏航角、最

2、小直飛長(zhǎng)度、最低飛行高度五種機(jī)動(dòng)性能約束的數(shù)學(xué)模型;最后,分析了雷達(dá)、防空導(dǎo)彈與高炮三種無(wú)人機(jī)所面臨的主要威脅,并建立了它們的威脅指數(shù)公式。
　　在航跡代價(jià)表示問(wèn)題上,論文定義了一種綜合航程代價(jià)、高度代價(jià)和威脅代價(jià)的代價(jià)函數(shù),并基于模糊推理建立了一種確定無(wú)人機(jī)綜合航跡代價(jià)函數(shù)權(quán)重系數(shù)的方法。
　　離線規(guī)劃方面,論文基于稀疏A*算法實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)離線航跡規(guī)劃算法。該算法將無(wú)人機(jī)機(jī)動(dòng)性能約束與算法節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展相結(jié)合,使得在節(jié)點(diǎn)搜索過(guò)程