飛行器目標定位策略研究與實現(xiàn).pdf

1、四旋翼飛行器是一種可垂直起降的飛行器（Vertical Take-Off and Landing， VTOL），它獨特的十字交叉的四旋翼結構，決定了它可以通過調節(jié)四個電機轉速的方式來實現(xiàn)機體姿態(tài)位置的控制。由于其具有垂直起降、懸停、前飛、倒飛和側飛等飛行姿態(tài)特點，使得四旋翼的應用范圍越來越廣泛，但是隨之而來的是對于四旋翼飛行器自主導航與定位的技術要求越來越高。
　　本文以四旋翼飛行器為研究對象，實現(xiàn)飛行器在空間中目標點的定位功能。

2、完成上述功能主要解決姿態(tài)解算、姿態(tài)控制以及目標定位。通過對四旋翼飛行特點和飛行原理的分析，建立了機體的線性動力學模型，對機體姿態(tài)解算采用滑動窗口、最大最小均值等傳感器濾波算法，信息融合采用自適應互補校正以及四元數(shù)一階龍格庫塔的姿態(tài)解算更新算法；姿態(tài)控制設計了外環(huán)角度內環(huán)角速度的增穩(wěn)串級PID控制方法來實現(xiàn)機體姿態(tài)位置的調整；目標定位采用了GPS和氣壓計結合的絕對定位方式來實現(xiàn)。
　　設計完成了系統(tǒng)整體軟硬件設計，包括:各個硬件模塊