機(jī)動(dòng)車(chē)輛星基導(dǎo)航的自適應(yīng)容錯(cuò)算法研究.pdf

1、全球目前有四大衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，其中GPS由于其全球性，適用面廣，操作簡(jiǎn)單，連續(xù)實(shí)時(shí)三維定位，定位精度高等優(yōu)勢(shì)，在軍事和民用領(lǐng)域得到了廣泛的發(fā)展，普遍應(yīng)用于海陸空等領(lǐng)域。在GPS諸項(xiàng)應(yīng)用中，車(chē)輛導(dǎo)航應(yīng)用尤為廣泛，且發(fā)展最快，并取得了巨大的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益，但其在日常應(yīng)用中還有一些問(wèn)題亟待解決。本論文以汽車(chē)為研究對(duì)象，針對(duì)車(chē)輛導(dǎo)航中所出現(xiàn)的問(wèn)題進(jìn)行了詳細(xì)的研究，并提出了相應(yīng)的解決方案。
　　為了確定汽車(chē)在某一時(shí)刻的位置，本文在引入GP

2、S導(dǎo)航定位常用坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上，根據(jù)汽車(chē)運(yùn)動(dòng)機(jī)理建立了狀態(tài)空間模型;分析了GPS衛(wèi)星的信號(hào)結(jié)構(gòu)和RINEX數(shù)據(jù)格式，提取了衛(wèi)星軌道參數(shù)信息和GPS觀測(cè)信息，給定了衛(wèi)星位置和速度計(jì)算方法以及GPS定位過(guò)程中所出現(xiàn)的各種誤差修正算法;在此基礎(chǔ)上構(gòu)建了偽距量測(cè)方程和偽距率量測(cè)方程。
　　利用最小二乘求解量測(cè)方程，并將穩(wěn)健估計(jì)思想應(yīng)用于最小二乘估計(jì)，解決了最小二乘估計(jì)對(duì)異常數(shù)據(jù)敏感性的問(wèn)題;針對(duì)GPS定位中存在的隨機(jī)誤差，引入了卡爾曼濾波算