框架類(lèi)工件在線(xiàn)噴涂機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著建筑行業(yè)的發(fā)展，框架類(lèi)產(chǎn)品應(yīng)用種類(lèi)日漸趨于多樣化。目前國(guó)內(nèi)對(duì)于框架類(lèi)產(chǎn)品的噴涂作業(yè)，主要以人工噴涂和機(jī)器人噴涂為主。在人工噴涂過(guò)程中，工作環(huán)境對(duì)噴涂作業(yè)人員身體造成嚴(yán)重傷害，而且由于人工操作的局限性，難以完成噴涂軌跡繁瑣、噴涂作業(yè)強(qiáng)度大的噴涂作業(yè)。而機(jī)器人噴涂多以離線(xiàn)編程噴涂軌跡規(guī)劃方法為主，該噴涂方法需重復(fù)編程，無(wú)法滿(mǎn)足當(dāng)前框架類(lèi)產(chǎn)品更新速度快的形勢(shì)。因此，需要研究一種可以實(shí)時(shí)采集工件模型，并且能夠自動(dòng)完成噴涂軌跡規(guī)劃的噴涂機(jī)器人

2、來(lái)滿(mǎn)足當(dāng)前框架類(lèi)產(chǎn)品多樣化的噴涂需求。
　　本文旨在開(kāi)發(fā)一款可以實(shí)時(shí)采集框架類(lèi)產(chǎn)品模型數(shù)據(jù)，并且能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)軌跡規(guī)劃的在線(xiàn)噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)。本文利用測(cè)量光幕來(lái)獲取工件信息，并且針對(duì)工件在信息采集過(guò)程中可能出現(xiàn)的晃動(dòng)以及傾斜的干擾因素進(jìn)行了分析，給出了相應(yīng)的誤差補(bǔ)償方法。采用邊緣檢測(cè)提取出工件的輪廓信息，在上位機(jī)獲得工件的二值圖像，利用深度優(yōu)先搜索算法生成噴涂軌跡。本文設(shè)計(jì)了一套基于倍福CX2020的生產(chǎn)線(xiàn)控制系統(tǒng)方案，硬件控制系

3、統(tǒng)主要完成了倍?？刂破?，測(cè)量光幕和伺服驅(qū)動(dòng)器件的選型設(shè)計(jì)。軟件控制系統(tǒng)利用VisualStudio2010實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)人機(jī)交互界面的設(shè)計(jì)，通過(guò)TwinCAT2實(shí)現(xiàn)了整條生產(chǎn)線(xiàn)的運(yùn)動(dòng)控制，在線(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)控制和上下位機(jī)的通訊。
　　為保證機(jī)器人控制系統(tǒng)的有效性，以門(mén)窗為例進(jìn)行噴涂實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:測(cè)量光幕采集得到的二維圖像與工件模型相匹配，誤差小于1cm，采用本文所述軌跡規(guī)劃方法進(jìn)行噴涂，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)門(mén)窗的跟蹤噴涂，滿(mǎn)足在線(xiàn)噴涂的要求，