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文檔簡介
1、三軸全方位移動機器人做為輪式機器人的一種，因其具備較高的靈活性與機動性以及優(yōu)良的控制性能而得到在運行空間狹窄、障礙物較多、對機器人運行靈活度要求較高等場合的廣泛使用。
本文分析了三軸全方位移動機器人的運動學模型與動力學模型，為基于運動學模型的控制程序提供依據(jù)。在分析對比單控制器系統(tǒng)控制方案與多控制器系統(tǒng)控制方案后，采用多控制器系統(tǒng)控制方案與使用STM32微控制器對三軸全方位移動機器人的機械結(jié)構(gòu)、電氣結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)軟硬件等進行了
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